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面向动态环境的工业机器人视觉感知鲁棒性评估方法1

面向动态环境的工业机器人视觉感知鲁棒性评估方法

摘要

本报告系统研究了面向动态环境的工业机器人视觉感知鲁棒性评估方法，旨在解

决当前工业机器人在复杂动态场景下视觉感知系统可靠性不足的问题。报告首先分析

了工业4.0背景下智能制造对机器人视觉感知提出的新要求，指出传统静态环境评估方

法已无法满足实际应用需求。通过梳理国内外相关研究现状，发现现有评估体系在动

态因素考量、量化指标构建和标准化测试方面存在明显不足。本报告提出了一套完整的

理论框架，包含动态环境建模、多维度鲁棒性指标体系、自适应测试场景生成等核心内

容。技术路线上采用数字孪生与物理测试相结合的方法，建立了从仿真到实物的全流程

评估体系。实施方案详细规划了硬件平台搭建、软件系统开发、数据采集与分析等关键

环节。预期成果包括一套标准化的评估规范、一个开源测试平台和多项关键技术专利。

风险分析表明，技术复杂度和标准化推进是主要挑战，需通过产学研协同创新予以应

对。本报告的研究成果将为提升我国工业机器人视觉感知技术水平提供重要支撑，助力

制造业智能化转型升级。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着工业4.0和智能制造2025战略的深入推进，工业机器人已成为现代制造业的

核心装备。据国际机器人联合会(IFR)统计数据显示，2022年全球工业机器人密度达

到每万名员工151台，较2015年增长近三倍。在这一背景下，视觉感知系统作为机器

人的”眼睛”，其性能直接决定了机器人的作业能力和智能化水平。特别是在汽车制造、

电子装配等高端制造领域，机器人需要在光照变化、工件位移、人员活动等动态环境中

完成精密操作，这对视觉感知的鲁棒性提出了极高要求。

当前我国工业机器人产业已进入快速发展阶段，但核心零部件特别是视觉感知系

统仍依赖进口。工业和信息化部发布的《“十四五”机器人产业发展规划》明确指出，要

突破机器人视觉感知、力觉感知等关键技术瓶颈。本研究的意义在于：一是填补动态环

境下机器人视觉感知评估方法的研究空白；二是为国产机器人视觉系统开发提供标准

化测试依据；三是推动行业建立科学的技术评价体系，促进产业高质量发展。

1.2国内外研究现状

国际上，德国弗劳恩霍夫研究所提出了基于场景树的机器人视觉评估方法，但主要

针对静态环境；美国国家标准与技术研究院(NIST)开发了机器人感知性能测试基准，

却缺乏动态因素的考量。日本产业技术综合研究所(AIST)在动态视觉评估方面进行了

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探索，但测试场景覆盖面有限。国内方面，哈尔滨工业大学、上海交通大学等高校开展

了相关研究，但尚未形成系统化的评估体系。

根据《中国机器人产业发展报告(2022)》显示，我国机器人视觉感知相关专利申请

量年均增长35%，但核心技术专利占比不足20%。现有研究主要存在三个问题：一是评

估指标单一，多关注精度而忽视动态适应性；二是测试场景设计缺乏科学依据，难以反

映真实工况；三是评估方法标准化程度低，结果可比性差。这些问题严重制约了我国工

业机器人视觉感知技术的突破。

1.3研究目标与内容

本研究旨在构建一套完整的动态环境下工业机器人视觉感知鲁棒性评估方法体系。

具体目标包括：建立动态环境多维度建模方法；提出涵盖时间稳定性、空间适应性等维

度的鲁棒性评估指标；开发自适应测试场景生成算法；构建虚实结合的测试验证平台；

形成行业评估标准草案。

研究内容主要分为五个方面：动态环境特征分析与建模；视觉感知系统鲁棒性机理

研究；多指标融合评估方法设计；测试场景库构建与优化；评估系统开发与验证。通过

这些研究内容的实施，将显著提升我国在该领域的技术自主性和国际话语权。

研究概述

2.1研究范畴界定

本报告聚焦于工业机器人在动态环境中的视觉感知鲁棒性评估，研究范畴明确界

定为以下几个方面：在机器人类型上，主要研究六轴工业机器人和协作机器人；在视觉

系统上，涵盖2D相机、3D相机和深度相机；在动态因素上，包括光照变化、目标运

动、背景干扰、传感器振动等；在评估维度上，考虑精度、速度、稳定性、适应性等多

个指标。

需要特别说明的是，本研究不涉及移动机器人的导航视觉评估，也不包括极端环境

(如强电磁