基于强化学习的无人机自主航线决策与空域动态避障.pdfVIP

基于强化学习的无人机自主航线决策与空域动态避障1

基于强化学习的无人机自主航线决策与空域动态避障

摘要

本报告系统研究了基于强化学习的无人机自主航线决策与空域动态避障技术，旨在

解决当前无人机在复杂空域环境中自主飞行面临的关键技术挑战。报告首先分析了国

内外无人机技术发展现状与政策环境，指出随着无人机应用场景的不断拓展，传统的航

线规划方法已难以满足动态复杂环境下的自主飞行需求。随后，报告深入探讨了强化学

习在无人机自主决策中的理论基础与技术优势，构建了基于深度强化学习的航线决策框

架。研究采用多智能体强化学习与分层强化学习相结合的方法，设计了包含环境感知、

决策生成、轨迹优化和动态避障的完整技术体系。通过仿真实验验证了所提方法的有效

性，实验结果表明，相比传统算法，本方案在避障成功率、路径优化率和响应速度等方

面均有显著提升。报告还详细分析了项目实施的风险因素与应对策略，提出了分阶段实

施计划与评价指标体系。本研究成果将为无人机在物流配送、应急救援、环境监测等领

域的规模化应用提供关键技术支撑，对推动我国无人机产业高质量发展具有重要意义。

引言与背景

无人机技术发展现状

无人机技术作为人工智能与航空航天技术融合的典型代表，近年来取得了飞速发

展。根据中国民航局发布的《中国民用无人机发展报告》显示，截至2023年底，我国

注册无人机数量已突破150万架，较2020年增长近300%，年复合增长率达到45.6%。

无人机应用场景已从最初的军事领域扩展到民用市场的各个角落，包括物流配送、农业

植保、电力巡检、影视拍摄等数十个领域。市场研究机构IDC预测，到2025年，全球

无人机市场规模将达到620亿美元，其中中国市场份额将占比超过30%。

技术层面，无人机系统已从最初的遥控操作逐步向自主化、智能化方向发展。目前

主流商用无人机已具备基本的自主起降、航线跟踪和简单避障功能，但在复杂动态环

境下的自主决策能力仍有明显不足。特别是在城市低空空域这一”最后一公里”应用场景

中，无人机需要面对建筑物、其他飞行器、鸟类等多种动态障碍物，传统基于预设航线

的飞行模式已无法满足实际需求。

自主航线决策的技术挑战

无人机自主航线决策涉及环境感知、路径规划、动态避障等多个技术环节，在真实

应用场景中面临诸多挑战。首先，城市低空环境具有高度复杂性和不确定性，建筑物、

树木等静态障碍物与移动车辆、行人、其他无人机等动态障碍物交织在一起，形成了复

杂的三维空间环境。其次，无人机飞行受天气条件、电磁干扰、突发状况等多种因素影

基于强化学习的无人机自主航线决策与空域动态避障2

响，需要具备实时适应和快速响应能力。再者，随着无人机数量的快速增长，空域资源

日益紧张，如何实现多机协同、避免冲突成为亟待解决的问题。

从技术角度看，传统航线规划方法主要基于几何算法（如A、RRT）和优化理论

（如遗传算法、粒子群算法），这些方法在静态环境下表现良好，但难以应对动态变化的

环境。而基于规则的方法虽然能够处理部分动态场景，但规则设计复杂、适应性差，难

以覆盖所有可能情况。因此，开发能够自主学习、适应复杂环境的航线决策技术成为无

人机领域的研究热点。

强化学习在无人机领域的应用潜力

强化学习作为机器学习的重要分支，通过智能体与环境的交互学习最优策略，在解

决复杂决策问题方面展现出巨大潜力。与传统方法相比，强化学习具有以下优势：一是

能够处理高维连续状态空间，适合无人机在三维空间中的决策问题；二是具有自学习和

自适应能力，可以通过不断试错优化策略；三是能够处理部分可观测环境，符合实际应

用场景。

近年来，深度强化学习（DRL）技术的发展进一步拓展了强化学习在无人机领域的

应用范围。通过将深度神经网络与强化学习相结合，DRL能够直接从原始传感器数据

中学习决策策略，避免了复杂的环境建模和特征工程。在AlphaGo、机器人控制等领域

取得突破后，深度强化学习在无人机自主飞行中的应用研究也日益增多，显示出广阔的

应用前景。

研究概述

研究目标与意义

本研究旨在开发一套基于强化学习的无人机自主航线决策与空域动态避障系统，解

决当前无人机在复杂空域环境中自主飞行的关键技术问题。具体研究目标包括：构建适

合无人机自主决