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运动控制系统真题精选试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.在运动控制系统中，闭环控制相比于开环控制的主要优势在于（）。

A.系统结构更简单

B.系统成本更低

C.能够抑制干扰、提高控制精度

D.对传感器要求更低

2.下列哪种电机通常适用于需要快速启停、高精度、高响应速度的运动控制场合？（）

A.直流电机（无刷）

B.交流异步电机

C.步进电机

D.交流伺服电机

3.在运动控制系统中，Jacobian矩阵主要用于（）。

A.计算系统的传递函数

B.分析系统的频率响应特性

C.建立机械臂的运动学模型，实现速度变换

D.进行系统的PID参数整定

4.伺服驱动器接收到的指令信号通常是（）。

A.模拟电压信号

B.数字脉冲信号（如脉冲/方向或A/B相）

C.脉冲串信号

D.模拟电流信号

5.以下哪种传感器主要用于测量旋转轴的角位移？（）

A.编码器（绝对值或增量式）

B.旋转变压器

C.光栅尺

D.转速传感器（测速发电机）

6.在位置控制系统中，为了提高系统的阻尼比，通常可以采取的措施是（）。

A.增大系统开环增益

B.减小系统总惯量

C.增加前馈控制环节

D.在系统前向通道增加一个积分环节

7.PLC在运动控制系统中的主要作用通常不包括（）。

A.执行运动轨迹规划

B.实现逻辑控制与I/O交互

C.进行高速计数和脉冲输出

D.监控系统状态并实现报警

8.下列关于步进电机驱动器的描述，错误的是（）。

A.可以精确控制电机的启停、转向和速度

B.其控制信号通常是数字脉冲

C.易受外部振动和干扰影响

D.通常需要复杂的减速齿轮箱来满足精度要求

9.在运动控制系统的调试过程中，通常首先需要检查的是（）。

A.控制器的参数整定是否最优

B.电机和驱动器的通讯连接是否正常

C.传感器信号的精度和稳定性

D.机械传动机构的润滑情况

10.FANUC、SIEMENS等品牌控制系统常使用的总线类型是（）。

A.RS-232

B.CANopen

C.EtherCAT

D.Profibus-DP

二、填空题（每空1分，共15分）

1.运动控制系统通常由___________、执行机构、检测元件和控制单元四个基本部分组成。

2.伺服电机的输出力矩与其电流成___________比例。

3.位置环控制是指对___________的闭环控制，速度环控制是指对___________的闭环控制。

4.在选择步进电机时，需要考虑的主要参数有步距角、力矩、转速、___________等。

5.编码器根据信号类型可分为___________编码器和增量式编码器。

6.PID控制器中，比例（P）环节主要用来减小___________，积分（I）环节主要用来消除___________，微分（D）环节主要用来提高系统___________。

7.对于多轴协调运动，需要保证轴之间的___________和___________。

8.运动控制系统中的前馈控制主要用于补偿系统中的___________。

9.机械系统的惯量匹配原则是使各轴折算到___________的惯量尽可能相近。

10.常见的运动控制指令格式有___________指令和___________指令。

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述开环控制和闭环控制系统的区别。

2.简述伺服电机与步进电机在控制性能上的主要差异。

3.什么是运动控制系统的增益裕度和相位裕度？它们对系统稳定性有何影响？

4.在运动控制系统中，进行前馈控制的主要目的是什么？

四、计算题（每题10分，共20分）

1.某台交流伺服系统，其机械负载折算到电机轴上的转动惯量为0.1kg·m2，电机的转子惯量为0.01kg·m2。系统开环增益为K=10。求系统折算到电机轴的总惯量。若要求系统带宽达到100Hz，根据经验公式，估算所需的电机力矩常数（假设系统满足