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城市峡谷环境下北斗与视觉SLAM的紧耦合定位方案1

城市峡谷环境下北斗与视觉SLAM的紧耦合定位方案

摘要

随着城市化进程的加速和智能交通系统的快速发展，高精度定位技术在城市峡谷

环境中的应用需求日益迫切。本文针对城市峡谷环境下传统定位技术面临的挑战，提出

了一种北斗卫星导航系统与视觉同步定位与地图构建的紧耦合定位方案。该方案通过

深度融合北斗系统的全局定位能力与视觉SLAM的局部环境感知优势，有效解决了城

市峡谷中信号遮挡、多径效应等导致的定位精度下降问题。本文系统阐述了该方案的理

论基础、技术路线、实施方法和预期成果，并通过数据分析和案例验证了其技术可行性

和应用价值。研究表明，该紧耦合方案在典型城市峡谷环境下可将定位精度提升至亚米

级，可靠性提高40%以上，为自动驾驶、智慧城市等领域提供了重要的技术支撑。

引言与背景

城市化进程与定位需求

根据国家统计局数据显示，截至2022年底，我国城镇化率已达到65.22%，城市人

口超过9亿。随着城市规模的不断扩大和建筑密度的增加，城市峡谷现象日益普遍。城

市峡谷是指由高楼大厦形成的狭窄街道环境，这种环境对卫星导航系统产生了严重的

遮挡和多径效应，导致传统定位精度大幅下降。与此同时，自动驾驶、车路协同、智慧

物流等新兴应用对定位精度和可靠性的要求不断提高，通常需要达到亚米级甚至厘米

级精度。

技术发展现状

当前，全球卫星导航系统(GNSS)在开阔环境下可提供米级定位精度，但在城市峡

谷环境中，由于信号遮挡和多径效应，定位误差可达数十米甚至失效。视觉SLAM技

术通过摄像头获取环境信息，能够实现局部高精度定位，但存在累积误差和全局一致性

差的问题。将北斗系统与视觉SLAM进行紧耦合融合，可以充分发挥两者优势，实现

优势互补。

研究意义

本研究的紧耦合定位方案不仅具有重要的学术价值，更具有广阔的应用前景。在技

术层面，它突破了单一定位技术的局限性，为复杂环境下的高精度定位提供了新思路。

在应用层面，它可广泛应用于自动驾驶、无人机导航、增强现实、智慧城市等领域，推

动相关产业的技术升级。在国家战略层面，它符合《“十四五”现代综合交通运输体系发

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展规划》中关于提升交通运输智能化水平的要求，有助于我国在北斗应用领域的技术领

先地位。

研究概述

研究目标

本研究旨在开发一种适用于城市峡谷环境的高精度定位解决方案，具体目标包括：

1)实现北斗与视觉SLAM的紧耦合融合架构；2)将城市峡谷环境下的定位精度提升至

亚米级；3)提高系统在信号遮挡条件下的定位可靠性；4)建立完整的性能评估体系；5)

形成可工程化应用的技术方案。

研究范围

本研究主要聚焦于城市峡谷环境下的定位问题，具体包括：1)典型城市峡谷场景

的特征分析；2)北斗信号的接收与处理技术；3)视觉SLAM算法的优化；4)多源信息

融合策略；5)系统集成与测试验证。研究不涉及硬件芯片设计，主要关注算法和系统层

面的创新。

创新点

本研究的创新点主要体现在：1)提出了基于因子图的紧耦合融合框架，实现了原

始观测数据的深度融合；2)设计了自适应权重调整机制，可根据环境条件动态调整各

传感器的贡献；3)开发了基于深度学习的特征提取与匹配算法，提高了视觉处理的鲁

棒性；4)建立了城市峡谷环境下的定位性能评估标准。

技术路线

本研究采用”理论分析算法设计仿真验证实地测试”的技术路线。首先分析城市峡谷

环境对定位的影响机理；然后设计紧耦合融合算法；接着通过仿真平台进行算法验证；

最后在实际环境中进行实地测试和性能评估。

政策与行业环境分析

国家政策支持

《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》

明确提出要”推进北斗产业化应用”，《“十四五”现代综合交通运输体系发展规划》强调

要”提升交通运输智能化水平”。此外，《智能汽车创新发展战略》和《国家车联网产业标

准体系建设指南》等政策文件都为本研究提供了有力的政策支持。

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行业发展现状

根据中国卫星导航