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2025年无人机驾驶员执照飞行中的姿态解算原理专题试卷及解析1

2025年无人机驾驶员执照飞行中的姿态解算原理专题试卷

及解析

2025年无人机驾驶员执照飞行中的姿态解算原理专题试卷及解析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、在无人机姿态解算中，用于测量角速度的核心传感器是？

A、气压计

B、加速度计

C、陀螺仪

D、磁力计

【答案】C

【解析】正确答案是C。陀螺仪是专门用于测量物体角速度的传感器，直接反映无

人机绕各轴的旋转速率，是姿态解算中不可或缺的核心部件。A选项气压计用于测量高

度，B选项加速度计主要测量线加速度和重力分量，D选项磁力计用于测量地磁场方向

辅助航向角解算，这三者都不能直接测量角速度。知识点：惯性测量单元（IMU）中各

传感器的功能。易错点：容易混淆加速度计和陀螺仪的功能，误以为加速度计也能测量

旋转运动。

2、无人机姿态解算中，加速度计在静止或匀速直线飞行时主要提供什么信息？

A、精确的航向角

B、重力矢量在机体坐标系中的分量

C、大气压力数据

D、GPS位置信息

【答案】B

【解析】正确答案是B。当无人机静止或匀速飞行时，加速度计感受到的只有重力

加速度，因此其测量值反映了重力矢量在机体坐标系中的投影，这可以作为俯仰角和横

滚角的参考。A选项航向角主要由磁力计或GPS提供，C选项是气压计的功能，D选

项是GPS接收机的功能。知识点：加速度计在姿态解算中的参考作用。易错点：忽略

加速度计只能提供相对于重力的倾斜角参考，无法确定航向角。

3、互补滤波器在姿态解算中的主要作用是？

A、单独使用陀螺仪数据

B、融合陀螺仪和加速度计数据

C、替代磁力计功能

D、提高GPS定位精度

【答案】B

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【解析】正确答案是B。互补滤波器是一种常用的数据融合算法，它结合陀螺仪的

短期动态响应优势和加速度计的长期稳定性，通过高通和低通滤波器的互补特性，有效

抑制陀螺仪漂移并滤除加速度计的高频噪声。A选项单独使用陀螺仪会导致漂移累积，

C选项磁力计功能无法被替代，D选项GPS精度与姿态解算无关。知识点：多传感器

数据融合技术。易错点：容易混淆卡尔曼滤波和互补滤波的应用场景。

4、四元数在无人机姿态表示中的主要优势是？

A、计算量最大

B、存在万向节锁问题

C、避免奇异性且计算效率高

D、只能表示二维旋转

【答案】C

【解析】正确答案是C。四元数用四个参数表示三维姿态，不仅避免了欧拉角的万

向节锁问题，而且旋转运算比旋转矩阵更高效，特别适合实时姿态解算。A选项计算量

实际较小，B选项是欧拉角的缺点，D选项四元数专门用于三维旋转。知识点：姿态表

示方法比较。易错点：容易误认为欧拉角是最直观且无缺陷的表示方法。

5、磁力计在姿态解算中的主要作用是？

A、测量飞行高度

B、提供绝对航向参考

C、检测机体振动

D、补偿陀螺仪漂移

【答案】B

【解析】正确答案是B。磁力计通过测量地球磁场，为无人机提供绝对的航向角参

考，这是陀螺仪和加速度计无法独立确定的。A选项是气压计功能，C选项需要加速度

计检测，D选项主要靠加速度计补偿陀螺仪的俯仰/横滚漂移。知识点：地磁辅助航向

解算原理。易错点：容易忽略磁力计易受铁磁干扰的局限性。

6、无人机姿态解算中，陀螺仪数据的主要误差来源是？

A、温度漂移

B、重力影响

C、气压变化

D、GPS信号丢失

【答案】A

【解析】正确答案是A。陀螺仪的主要误差是随时间累积的漂移，其中温度漂移是

最主要的系统性误差源。B选项重力影响加速度计，C选项影响气压计，D选项与陀螺

仪无关。知识点：惯性传感器误差特性。易错点：容易低估温度对陀螺仪精度的影响。

7、在姿态解算算法中，卡尔曼滤波器相比互补滤波器的优势是？

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