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某轴承装配机器人腕部及手部设计计算案例

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TOC\o1-3\h\u19477某轴承装配机器人腕部及手部设计计算案例 1

31201.1腕部的设计选型 1

127751.2手爪的选型计算 3

1.1腕部的设计选型

腕部是连接臂部和手爪的重要部件，用来调整手爪的方向，实现手爪的夹取和装配。本次设计的手腕只需要一个自由度，即向下弯曲抓取轴承，向上弯曲装配轴承。腕部由步进电机和锥齿轮组成，小型步进电机通过锥齿轮传动实现手腕的弯转，如图5-1的手腕简图。

1小型步进电机2、3锥齿轮

图5-1手腕简图

1.1.1电机的计算选型

腕部的电机不仅要小方便安装，还需要重量轻