2026《四旋翼飞行器坐标系及相互转换关系分析综述》1000字.doc

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四旋翼飞行器坐标系及相互转换关系分析综述

在研究并建立四旋翼飞行器模型的过程中，涉及的坐标系除了前文的机体坐标系Ob-xbybzb，还会有地面坐标系Oe-xeyeze和惯性主轴坐标系Oi-xiyizi。前者与机体坐标系共同参与动力学方程的描述，具体情况如图2-3所示；而后者用于描述实际系统中陀螺安装误差的影响。

f

fr4

fr1

fr2

fr3

Ω2

Ω1

Ω3

Ω4

τr1

τr2

τr3

zb

xb

Ob

ze

xe

Oe

yb

τr4

图2-3坐标系的建立

借助坐标系之间的变换和投影，可以很好地描述飞行姿态。本文在四旋翼数学建模时，选择欧拉角描述，因为其物理意义更