CN114252893B Gnss载波相位差分定位的软件接收机、定位方法 （千寻位置网络有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114252893B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202010995345.0

(22)申请日2020.09.21

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114252893A

(43)申请公布日2022.03.29

(73)专利权人千寻位置网络有限公司

地址200438上海市杨浦区国权北路1688

弄38号9层、10层、11层、12层

(72)发明人武博强王勇松蔡智杰张希

孙浪浪邱模波

(74)专利代理机构上海一平知识产权代理有限公司31266

专利代理师吴珊须一平

(51)Int.CI.

G01S19/37(2010.01)

G01S19/29(2010.01)

G01S19/30(2010.01)

G01S19/33(2010.01)

(56)对比文件

CN107728172A,2018.02.23

CN101526598A,2009.09.09

CN105301611A,2016.02.03

CN111458730A,2020.07.28审查员杨小琴

权利要求书3页说明书12页附图6页

(54)发明名称

GNSS载波相位差分定位的软件接收机、定位

方法

(57)摘要

CN114252893B本申请提供了一种GNSS载波相位差分定位的软件接收机，包括：信号接收模块，用于接收卫星信号，经数模转换后生成数字信号；信号处理模块，用于对数字信号进行捕获、跟踪前比特同步、跟踪，以获得卫星信号的信号同步参数和信号跟踪结果，信号同步参数包括载波相位、伪码相位和多普勒频率；信息处理模块，用于对信号跟踪结果进行电文解调并提取出电文时间信息；观测量提取模块，跟据信号同步参数和电文时间信息计算卫星信号的原始观测量，根据原始观测量计算对应软件接收机本地提取时间所对应的估计观测量，估计观测量包括伪距、多普勒频率和积分多普勒；定位解算模块，用于根据估计观

CN114252893B

100

信号接收模块101

信号接收模块101

信号处理模块102

信息处理模块103

观测量提取模块104

定位解算模块105

CN114252893B权利要求书1/3页

2

1.一种GNSS载波相位差分定位的软件接收机，其特征在于，包括：

信号接收模块，用于接收卫星信号，经数模转换后生成数字信号；

信号处理模块，用于对所述数字信号进行捕获、跟踪前比特同步、跟踪，以获得所述卫星信号的信号同步参数和信号跟踪结果，所述信号同步参数包括载波相位、伪码相位和多普勒频率；

信息处理模块，用于对所述信号跟踪结果进行电文解调并提取出电文时间信息；

观测量提取模块，用于根据所述信号同步参数和所述电文时间信息计算每个伪码周期开始时刻和每个伪码周期开始时刻对应的原始观测量，根据内插算法推算软件接收机本地提取时间所对应的估计观测量，其中，所述本地提取时间为选定的估计观测量提取生成时刻，其中，所述内插算法包括：根据所述本地提取时间确定两个伪码周期开始时刻，该两个伪码周期开始时刻分别为和所述本地提取时间最为接近的之前和之后的伪码周期开始时刻；以及根据该两个伪码周期开始时刻对应的原始观测量内插得到所述本地提取时间对应的估计观测量，所述估计观测量包括伪距、多普勒频率和积分多普勒；

定位解算模块，用于根据所述估计观测量的伪距、多普勒频率和积分多普勒进行载波相位差分定位解算。

2.如权利要求1所述的软件接收机，其特征在于，所述软件接收机为多模导航软件接收机，所述信号接收模块用于接收多模卫星信号，按卫星信号频点分路数模转换后生成多路数字信号。

3.如权利要求1所述的软件接收机，其特征在于，所述信号处理模块进一步包括：

捕获模块，用于采用并行码相位的捕获算法对所述数字信号进行捕获，获得伪码相位的粗略估计值和多普勒频率的粗略估计值；

跟踪前比特同步模块，用于采用频率估计算法联合最大似然估计算法对所述数字信号进行跟踪前比特同步，以获得所述数字信号的比特边界；

跟踪模块，用于根据所述的伪码相位的估计值、多普勒频率的粗略估计值生成相干积分，以获得所述信号同步参数和信号跟踪结果。

4.如权利要求3所述的软件接收机，其特征在于，所述跟踪前比特同步模块还用于判断跟踪前比特同步是否成功