CN114252870B 激光雷达自检方法及其自检设备、计算机可读存储介质 （深圳元戎启行科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114252870B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202111450001.2

(22)申请日2021.11.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114252870A

(43)申请公布日2022.03.29

(73)专利权人深圳元戎启行科技有限公司

地址518000广东省深圳市福田区福保街

道福保社区桃花路与槟榔道交汇处西北深九科技创业园6号楼C701(7-8层)

专利权人东风汽车集团股份有限公司

(72)发明人肖梓栋徐欣奕

(51)Int.CI.

G01S7/497(2006.01)

G01S7/48(2006.01)

(56)对比文件

CN112346037A,2021.02.09

审查员王晓琼

(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理

事务所(普通合伙)44280专利代理师任欢欢

权利要求书2页说明书7页附图4页

(54)发明名称

激光雷达自检方法及其自检设备、计算机可读存储介质

(57)摘要

CN114252870B本申请提供一种激光雷达自检方法及其自检设备、计算机可读存储介质。该激光雷达自检方法包括：获取激光雷达的自检理论点云；通过激光雷达采集实时的自检分布点云；将自检理论点云的分布情况和自检分布点云的分布情况进行比较，判断点云的分布差异是否超过预设阈值；若是，则输出点云自检结果，自检结果指示激光雷达存在异常。通过上述方式，本申请的激光雷达自检方法可以利用自检理论点云和实时采

CN114252870B

获取激光雷达的自检理论点云

通过激光雷达采集实时的自检分布点云

将自检理论

点云的分布情况和自检分布点云的分布

情况进行比较，判断点云的分布差异是

否超过预设阈值

是

输出点云自检结果，自检结果指示激光雷达存在异常

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CN114252870B权利要求书1/2页

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1.一种激光雷达自检方法，其特征在于，所述激光雷达自检方法包括：

获取所述激光雷达的自检理论点云；

通过所述激光雷达采集实时的自检分布点云；

将所述自检理论点云的分布情况和所述自检分布点云的分布情况进行比较，判断点云的分布差异是否超过预设阈值；

若是，输出点云自检结果，所述自检结果指示所述激光雷达存在异常；

所述自检理论点云的分布情况为：第一距离范围内分布第一比例的点云数据点，第二距离范围内分布第二比例的点云数据点，第三距离范围内分布第三比例的点云数据点；

其中，所述第一距离范围、所述第二距离范围和所述第三距离范围按照距离近到远的顺序设置。

2.根据权利要求1所述的激光雷达自检方法，其特征在于，

所述获取所述激光雷达的自检理论点云，包括：

获取所述激光雷达的高度信息和角度信息；

基于所述高度信息和角度信息从预设理论表中查找所述自检理论点云。

3.根据权利要求1所述的激光雷达自检方法，其特征在于，所述判断点云的分布差异是否超过预设阈值，包括：

计算所述第一距离范围内的所述自检分布点云的分布比例与所述第一比例的差异，判断所述差异是否超过所述预设阈值。

4.根据权利要求1所述的激光雷达自检方法，其特征在于，

所述判断点云的分布差异是否超过预设阈值，包括：

计算所述自检理论点云中每一自检理论点的坐标值与所述自检分布点云中对应自检分布点的坐标值的差异值；

将所有差异值进行累加，得到距离差异值；

判断所述距离差异值是否大于预设距离差异阈值。

5.根据权利要求4所述的激光雷达自检方法，其特征在于，

所述方法还包括：

计算所述自检分布点云中的每一自检分布点的反射率与理论反射率的反射率差异值，判断所述反射率差异值是否大于反射率差异阈值。

6.根据权利要求5所述的激光雷达自检方法，其特征在于，

其中，所述判断所述反射率差异值是否大于差异阈值包括：

计算所述自检分布点云中每一自检分布点的反射率与所述反射率阈值的差异值；

将所有分布点的差异值进行累加并做平均运算，得到反射率差异值；

判断所述反射率差异值是否大于预设反射率差异阈值。

7.根据权利要求1所述的激光雷达自检方法，其特征在于，

所述通过所述激光雷达采集实时的自检分布点云之后，所述雷达自检方法还包括：

基于所述自检分布点云识别，并判断是否存在障碍物；

若是，则确认自检失败。

8.一种激光雷达自检设备，其特征在于，所述激光雷达自检设备包括处