CN111986286B 基于雷达的弯道绘制方法、装置、电子设备和存储介质 （南京慧尔视智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111986286B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202010689128.9

(22)申请日2020.07.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN111986286A

(43)申请公布日2020.11.24

(73)专利权人南京慧尔视智能科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区苏源大

道19号九龙湖国际企业总部园B1座7

层

(72)发明人章庆许古午董园园

G01S13/89(2006.01)

(56)对比文件

CN103390283A,2013.11.13

CN106441312A,2017.02.22

审查员王小龙

(74)专利代理机构南京九致知识产权代理事务

所(普通合伙)32307专利代理师严巧巧

(51)Int.CI.

GO6T11/20(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

基于雷达的弯道绘制方法、装置、电子设备和存储介质

(57)摘要

CN111986286B本发明提供基于雷达的弯道绘制方法、装置、电子设备和存储介质。本方法通过获得弯道所在的地图并逐条绘制弯道：以车道的起点和终点分别作为起始点和终止点绘制贝塞尔曲线，在起点和终点之间增加若干控制点，调整控制点使得贝塞尔曲线的走向与地图上弯道的走向一致；以贝塞尔曲线上所有相邻的两点的连线分别作垂线，其中每条垂线以其中一个端点为垂足，同一点有且仅作一次垂足；在每条垂线上距离垂足为D/2的位置确定两个坐标点，所述D为预设的车道宽度；获得贝塞尔曲线上点的坐标以及贝塞尔曲线两侧的坐标点，以使能够根据贝塞尔曲线上

CN111986286B

获得弯道所在的地图S101

逐条绘制弯道S102

以车道的起点和终点分别作为起始点和终止点绘制员塞尔曲线，在起点和终点之

间增加若干控制点，调整控制点便得贝塞尔曲线的走向与地图上弯道的走向一致

以贝塞尔曲线上所有相邻的两点的连线分别作垂线，其中每条垂线以其中一个端点为垂足，同一点有且仅作一次垂足：在每条垂线上距离垂足为D/2的位置确定两个坐标点，所述D为预设的车道宽度

获得贝塞尔西线上点的坐标以及贝塞尔曲线两侧的坐标点，以使能够根据贝塞尔曲线上点的坐标在道路上绘制中心线以及根据贝塞尔曲线两侧的坐标点分别连线形成车道线

S1021

S1022

S103

CN111986286B权利要求书1/2页

2

1.基于雷达的弯道绘制方法，其特征在于：

获得弯道所在的地图；

参照地图中道路分布情况调整雷达实际的照射方向使得待标定的弯道落在雷达的照射范围内；

根据地图坐标系中的经纬度信息标定雷达所在位置，在雷达坐标系中逐条绘制弯道，其中每条弯道的绘制方法如下：

以车道的起点和终点分别作为起始点和终止点绘制贝塞尔曲线，在起点和终点之间增加若干控制点，调整控制点使得贝塞尔曲线的走向与地图上弯道的走向一致；

其中，根据雷达检测到实际道路的边界点作为车道的边缘位置，以及预设的车道数量和每条车道的宽度，计算得到最边缘车道的中心线的两个端点的位置，获得雷达检测到的弯道的起点和终点，所述起点为弯道行车方向上的一端且最边缘一道车道的中点，将所述起点位于所述雷达坐标系的原点，所述终点为上述行车方向上的另一端上述车道的中点，将所述终点位于雷达坐标系的坐标轴上，将上述起点和终点作为第一条绘制的弯道的起点和终点；

对于第一条绘制的弯道以外的其他每条弯道的起点和终点通过以下方式获得：沿相邻的且完成绘制的一条弯道的起点所在的垂线上距离该起点为D的位置确定新起点，沿所述相邻的且完成绘制的一条弯道的终点所在的垂线上距离该终点为D的位置确定新终点，所述新起点和新终点相对于所述的且完成绘制的一条弯道的贝塞尔曲线位于同侧；所述新起点和新终点分别为当前所绘制的弯道的贝塞尔曲线的起始点和终止点；

以贝塞尔曲线上所有相邻的两点的连线分别作垂线，其中每条垂线以其中一个端点为垂足，同一点有且仅作一次垂足；在每条垂线上距离垂足为D/2的位置确定两个坐标点，所述D为预设的车道宽度；

获得贝塞尔曲线上点的坐标以及贝塞尔曲线两侧的坐标