CN112036442B 多帧3d点云数据中物体追踪标注的方法和装置、存储介质 （上海图森未来人工智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112036442B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202010759541.8

(22)申请日2020.07.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112036442A

(43)申请公布日2020.12.04

GO6F3/0482(2013.01)GO6F3/04845(2022.01)

(56)对比文件

CN110084895A,2019.08.02

审查员张敏姣

(73)专利权人上海图森未来人工智能科技有限

公司

地址200120上海市浦东新区南汇新城镇

环湖西二路888号C楼

(72)发明人郑贺

(51)Int.CI.

GO6V20/70(2022.01)

GO6V20/64(2022.01)

GO6V10/94(2022.01)

GO6F3/0481(2022.01)

权利要求书3页说明书14页附图11页

(54)发明名称

多帧3D点云数据中物体追踪标注的方法和装置、存储介质

(57)摘要

CN112036442B本申请公开一种帧3D点云数据中物体的追踪标注方法和装置，以解决现有技术中无法对3D点云数据中的物体进行快速高效的标注的问题。该方法包括：标注装置显示第N帧3D点云数据，接收输入的标注一个物体的3D标注框的标注数据；记录该物体的第N帧的标注数据；在显示后续第N+i帧3D点云数据的过程中，在显示3D点云数据的3D坐标系空间中，生成并显示一个与记录的标注数据相符的3D标注框；接收输入的3D标注框的更新数据，根据更新数据对应更新生成的3D标注框，并得到更新后的标注数据；记录更新后的标注数据为该物体的第N+i帧的标注数据；其中，N

CN112036442B

标注装置显示第N帧3D点云数据，接收输入的标注一个物体的3D

标注框的标注数据；记录该物体的第N帧的标注数据；其中，N为

大于等于1的自然数，标注数据中至少包括以下的一种或多种：3

D标注框的位置数据、3D标注框的尺寸数据、物体的类别数据

标注装置在显示后续第N+i帧3D点云数据的过程中，在显示3D点

云数据的3D坐标系空间中，生成并显示一个与记录的标注数据相

符的3D标注框；接收输入的3D标注框的更新数据，根据更新数据

对应更新生成的3D标注框，并得到更新后的标注数据；记录更新

后的标注数据为该物体的第N+i帧的标注数据；其中，i为大于等

于1的自然数

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CN112036442B权利要求书1/3页

2

1.一种多帧3D点云数据中物体的追踪标注方法，其特征在于，包括：

标注装置显示第N帧3D点云数据，接收输入的标注一个物体的3D标注框的标注数据；记录该物体的第N帧的标注数据；其中，该标注数据中至少包括以下的一种或多种：3D标注框的位置数据、3D标注框的尺寸数据、物体的类别数据；

在显示后续第N+i帧3D点云数据的过程中，在显示3D点云数据的3D坐标系空间中，生成并显示一个与记录的标注数据相符的3D标注框；接收输入的3D标注框的更新数据，根据更新数据对应更新生成的3D标注框，并得到更新后的标注数据；记录更新后的标注数据为该物体的第N+i帧的标注数据；其中，N和i均为大于等于1的自然数；

在显示第N+x帧3D点云数据时，响应于接收到针对该物体的第一指令，取消显示标注该物体的3D标注框，停止对该物体的标记数据的操作，所述第一指令表示该物体在当前的第N+x帧3D点云数据中不存在；

在显示第N+k帧3D点云数据时，跳过在该帧数据中对该物体的标注操作；

在显示第N+y帧3D点云数据时，接收到针对该物体的第二指令的情况下，重新对该帧数据中的该物体生成一个与记录的标注数据相符的3D标注框，以及执行对该物体的标注数据的操作，所述第二指令表示该物体重新出现在当前的第N+y帧3D点云数据中；

其中，x、k和y均为大于等于1的自然数，且x≤k≤y。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在标注装置显示第N帧3D点云数据的过程中，在接收输入的标注一个物体的3D标注框的标注数据后，还包括：建立该物体的标识；

在记录完该物体的一帧的标注数据后，还包括：建立该物体的标识与该物体该帧的标注数据的关联关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成