CN113447933B 激光雷达的探测单元、激光雷达及其探测方法 （上海禾赛科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113447933B(45)授权公告日2025.07.15

(21)申请号202010211446.4

(56)对比文件

(22)申请日2020.03.24

CN110780284

A,2020.02.11

(65)同一申请的已公布的文献号

CN109164430

A,2019.01.08

申请公布号CN113447933A(43)申请公布日2021.09.28

审查员吴畅业

(73)专利权人上海禾赛科技有限公司

地址201821上海市嘉定区新徕路468号园

区二号楼

(72)发明人陶俊朱雪洲向少卿

(74)专利代理机构北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)11446

专利代理师郝文博(51)Int.CI.

G01S17/02(2020.01)

G01S7/4865(2020.01)

权利要求书4页

说明书13页附图7页

(54)发明名称

激光雷达的探测单元、激光雷达及其探测方

法

(57)摘要

CN113447933B101-304302303本发明提供了一种激光雷达的探测单元，所述探测单元能够根据探测光束的飞行时间，预测反射回波在探测器阵列上的光斑位置，并读取与所述光斑相对应的部分光电探测器的电信号。本发明的优选实施例还提供了一种根据探测光束的飞行时间，预测反射回波在探测器阵列上的光斑位置，并依据此动态调节光敏区域的探测方

CN113447933B

101-

304

302

303

CN113447933B权利要求书1/4页

2

1.一种激光雷达的探测单元，包括：

探测器阵列，所述探测器阵列包括多个可单独寻址的光电探测器，所述光电探测器配置成可接收激光雷达发出的探测光束被目标物反射的回波并将回波转换成电信号；

控制单元，所述控制单元耦接到所述探测器阵列，并配置成根据激光雷达发出的探测光束的飞行时间，预测所述探测光束被目标物反射的回波在所述探测器阵列上的光斑位置，并仅使得所述多个光电探测器中与所述光斑相对应的部分光电探测器处于开启状态并读取其电信号；

用于每个光电探测器的驱动电路，所述驱动电路包括齐纳二极管，所述光电探测器通过所述齐纳二极管连接到驱动电压，所述驱动电路还包括耦接在所述齐纳二极管两端的开关器件，所述开关器件与所述控制单元耦接，并由所述控制单元控制导通和断开，其中当所述开关器件导通时，所述齐纳二极管被短路，所述光电探测器开启；当所述开关器件断开时，所述齐纳二极管未被短路，所述光电探测器关闭。

2.如权利要求1所述的探测单元，其中所述光电探测器包括单光子探测器，所述探测单元还包括分别与所述多个光电探测器对应并连接的多条地址线，所述控制单元通过所述多条地址线与所述多个光电探测器电连接读取电信号。

3.一种激光雷达，包括如权利要求1或2所述的探测单元。

4.如权利要求3所述的激光雷达，还包括：

激光器，配置成可发出激光束用于目标物探测；

发射镜头，所述发射镜头位于所述激光器的光路下游，配置成可接收所述激光束，调制后发射到所述激光雷达的外部；

接收镜头，配置成可接收所述激光器发出的激光束被目标物反射的回波并将回波会聚至所述探测器阵列，所述探测器阵列位于所述接收镜头的焦平面上。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其中所述控制单元根据以下公式确定所述探测光束被目标物反射的回波在所述探测器阵列上的光斑位置(xt,yt):

其中(Xo,yo)为光斑原点位置，所述光斑原点位置即目标物在无穷远处时反射的回波在所述探测器阵列上的光斑位置，f为所述接收镜头的焦距，C为光速，t为从所述激光器发出脉冲开始计算的飞行时间，θ为所述激光器出射的激光束与所述接收镜头的光轴的夹

角，(hx,hy)为所述发射镜头与接收镜头之间沿着x轴和y轴的距离分量。

6.如权利要求3所述的激光雷达，还包括：

激光器，配置成可发出激光束用于目标物探测；

视场扫描装置，所述视场扫描装置配置成可将所述激光束反射到激光雷达外部，并接收所述激光器发出的激光束被目标物反射的回波；

接收镜头，所述接收镜头配置成将所述激光器发出的激光束被目标物反射的回波会聚

CN113447933B权利要求书2/4页

3

至所述探测器