CN115164936B 高精地图制作中用于点云拼接的全局位姿修正方法及设备 （北京百度网讯科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115164936B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210771681.6

(22)申请日2022.06.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115164936A

(43)申请公布日2022.10.11

(73)专利权人北京百度网讯科技有限公司

地址100085北京市海淀区上地十街10号

百度大厦2层

(72)发明人高巍丁文东万国伟彭亮

(74)专利代理机构北京市汉坤律师事务所

11602

专利代理师姜浩然吴丽丽

G01C21/00(2006.01)

G01S19/40(2010.01)

G01S19/47(2010.01)

G01S19/46(2010.01)

G01S19/37(2010.01)

G01S13/86(2006.01)

G01C22/00(2006.01)

(56)对比文件

CN111784835A,2020.10.16

CN111862163A,2020.10.30审查员徐建营

权利要求书3页说明书15页附图4页

(51)Int.CI.

GO1CGO1C

25/00(2006.01)

21/34(2006.01)

(54)发明名称

获取第一轨迹点的全局位姿信息基于全局位姿信息，确定至少一对第二轨迹点，至少一对第二轨

获取第一轨迹点的全局位姿信息

基于全局位姿信息，确定至少一对第二轨迹点，至少一对第二轨迹点与第一轨迹点位于同一轨迹上

获取至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息和相对位姿测量信息

基于至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信

息和相对位姿测量信息，计算第一轨迹点处的局部旋转偏移量，

以修正全局位姿信息

(57)摘要

CN115164936B本公开提供了一种高精地图制作中用于点云拼接的全局位姿修正方法及设备，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、高精地图、导航技术领域。实现方案为：获取第一轨迹点的全局位姿信息；基于全局位姿信息，确定至少一对第二轨迹点，至少一对第二轨迹点与第一轨迹点位于同一轨迹上；获取至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息和相对位姿测量信息；以及基于至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息和相对位姿测量信息，计算第一

CN115164936B

CN115164936B权利要求书1/3页

2

1.一种用于点云拼接的全局位姿修正方法，所述方法包括：

获取第一轨迹点的全局位姿信息；

基于所述全局位姿信息，确定至少一对第二轨迹点，所述至少一对第二轨迹点与所述第一轨迹点位于同一轨迹上；

获取所述至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息和相对位姿测量信息，其中，所述相对位姿估计信息基于该对第二轨迹点中的每个第二轨迹点相应的全局位姿信息获得，所述相对位姿测量信息通过里程测量设备获得；以及

基于所述至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息和相对位姿测量信息，计算所述第一轨迹点处的局部旋转偏移量，以修正所述全局位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息和相对位姿测量信息，计算所述第一轨迹点处的局部旋转偏移量包括：

确定所述至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息和相对位姿测量信息之间的转换关系矩阵，所述转换关系矩阵包括待求解的所述局部旋转偏移量；

基于所述至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息、相对位姿测量信息以及所述转换关系矩阵，构建用于求解所述局部旋转偏移量的方程；以及

基于所述方程，计算所述局部旋转偏移量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相对位姿估计信息包括相对位置估值向量，所述相对位姿测量信息包括相对位置测量值向量，所述至少一对第二轨迹点包括至少三对第二轨迹点，并且其中，所述基于所述至少一对第二轨迹点中的每对第二轨迹点的相对位姿估计信息、相对位姿测量信息以及所述转换关系矩阵，构建用于求解所述局部旋转偏移量的方程包括：