自动控制原理（第2版）课件：控制系统的一般组成.pptx

;比例-积分-微分(PID)调节器;4;5;6;7;PD控制;微分控制的特点分析：

微分控制是一种“预见”型的控制。它测出e(t)的瞬时变化率，作为一个有效早期修正信号，在超调量出现前会产生一种校正作用。

如果系统的偏差信号变化缓慢或是常数，偏差的导数就很小或者为零，这时微分控制也就失去了意义。

注意：模拟PD调节器的微分环节是一个高通滤波器，会使系统的噪声放大，抗干扰能力下降，在实际使用中须加以注意解决。;更实用的PD控制器：;11;;13;14;串入PID控制器之后，使系统的开环传递函数增加了坐标原点处的极点，增加了无静差度，引入了两个负实数零点，增加了系统的相角