《工业机器人现场编程》课件——ABB中级项目4-视觉分拣-任务4.2 任务提出 (2).pptxVIP

任务4.2工件形状和颜色识别江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

任务提出本任务通过工业机器人控制相机拍照，获取相机数据，完成相机对工件形状、位置和颜色的学习和识别，便于工业机器人抓取传送带上不同位置的工件，并按相同颜色的工件进行码垛。本任务主要包括以下内容：1.标定实际尺寸与对应像素比；2.完成相机对工件形状的学习；3.完成相机对工件颜色的学习；4.编写工业机器人获取工件形状和位置的程序；5.编写工业机器人获取工件颜色的程序。

任务4.2.1相机标定江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

知识准备-相机标定在机器视觉领域，相机的标定是一个关键的环节，它决定了机器视觉系统能否有效的定位，能否有效的计算目标物。相机的标定基本上可以分为两种，第一种是相机的自标定；第二种是依赖于标定参照物的标定方法。相机也分平面相机和三维相机，前者只支持平面数据采集，后者则可以获取xyz空间值。要实现将相机采集的数据转换为机器人坐标系下的位姿数据，必须建立相机坐标系与机器人坐标系的对应转换关系，该过程通过相机标定来实现。相机和机器人坐标系对应有绝对坐标和相对坐标两种方法。1.绝对坐标实现绝对坐标的实现必须借助机器人的用户坐标系，即机器人在用户坐标系下走绝对位置运动。2.相对坐标实现相对坐标的实现就比较简单，只需要将相机坐