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李雅普诺夫稳定性理论

李雅普诺夫稳定性理论是现代控制理论中的一个核心概念，主要用来分析动力系统的稳定性。该理论由俄国数学家亚历山大·李雅普诺夫在19世纪末提出，通过引入李雅普诺夫函数这一工具，为非线性系统的稳定性分析提供了一种有效的数学方法。本节将详细介绍李雅普诺夫稳定性理论的基本原理、分类及其在工程力学中的应用。

1.李雅普诺夫函数的定义

李雅普诺夫函数是一种标量函数，用于判断系统的稳定性。形式上，李雅普诺夫函数Vx是一个正定函数，其导数Vx

1.1正定函数

一个函数Vx称为正定的，如果满足以下条件：-V0=0-V

1.2半负定