《工业机器人》_项目一.pptxVIP

任务1 识读机器人本体

一、IRB120机器人本体ABB迄今最小的多用途机器人IRB120仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围580mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。RA6B产品为IRB120机器人本体典型应用的案例，如图1.1所示。IRB120机器人本体工作范围如图1.2所示。IRB120机器人硬件配置信息见表1.1。二、IRB120机器人本体连接器IRB120机器人底座线路连接（包括出厂自带的控制柜连接线，以及客户自定义的气路连接线和信号线）、控制柜连接机器人底座电缆线和编码线。IRB120机器人底座连接线见表1.2。下一页返回

任务1 识读机器人本体

IRB120机器人客户连接线见表1.3。IRB120机器人底座连接如图1.3所示。IRB120机器人上臂壳接线见表1.4。IRB机器人上臂壳连接如图1.4所示。三、IRB120机器人6个轴零点位置IRB120机器人1～6轴原点位置如图1.5所示。具体几轴零点说明见表1.5。上一页返回

任务2 识读机器人控制器一、控制柜IRB120机器人控制器线路接口见表1.6。RB120机器人控制器线路接口如图1.6所示。二、机器人网络端口IRB120机器人网络接口详见表1.7。IRB120机器人网络端口如图1.7所示。IRB120机器人网络端口作用说明如图1.8所示。三、DSQC652外接口IRB120机器人DSQC652外部接线见表1.8。IRB120机器人DSQC652外部接线端子如图1.9所示。IRB120机器人控制柜开关按钮如图1.10所示。IRB120机器人控制柜开关按钮说明见表1.9。下一页返回

任务3 识读机器人示教器一、识读机器人示教器组成元素IRB120机器人示教器外观硬件说明见表1.10。IRB120机器人示教器外观及按钮如图1.11所示和图1.12所示。IRB120机器人示教器按钮说明见表1.11。二、识读机器人示教器界面元素内容初始界面1.IRB120机器人示教器主界面元素见表1.12。IRB120机器人示教器主界面图如图1.13所示。2.主菜单窗口IRB120机器人示教器菜单界面如图1.14所示。（1）HotEdit视图显示机器人示教器HotEdit界面如图1.15所示。下一页返回

任务3 识读机器人示教器（2）FlexPendant资源管理器机器人示教器资源管理器说明见表1.13。机器人示教器资源管理器界面如图1.16所示。（3）输入输出主要用来监控配置I/O信号的状态（具体信号配置参看项目二的任务3），机器人示教器输入输出界面如图1.17所示。（4）手动操纵主要用来新建工具工件坐标系、切换坐标系、更改运动模式和增量模式。机器人示教器手动操纵界面说明见表1.14。机器人示教器手动操纵界面如图1.18所示。（5）程序数据主要用来查看数据值，或者新建变量，查看变量的值。程序数据界面如图1.19所示。上一页下一页返回

任务3 识读机器人示教器（6）程序编辑器主要进行程序编写、点位的示教。编写程序界面说明见表1.15。编写程序界面如图1.20所示。（7）备份与恢复主要用于备份当前机器人系统或者恢复备份文件。备份里面包括了书写的程序、建立的I/O点、配置的通信单元等。备份与恢复界面如图1.21所示。（8）校准主要用于校准零点位置。校准界面如图1.22所示。（9）事件日志主要显示机器人的状态信息和报警信息。具体内容如图1.23所示。上一页下一页返回

任务3 识读机器人示教器（10）系统信息主要显示控制器的状态信息（包括轴的参数及机器人功能选项的信息）。系统信息如图1.24所示。（11）重新启动主要显示重新启动相关信息，如图1.25所示。重启：在配置系统参数时，需要重新启动时用到。重置系统：用于出现机器人问题时，恢复到出厂设置，检查是否是软件系统问题。（12）控制面板控制面板显示信息如图1.26所示。（13）状态栏控制面板说明见表1.16。上一页下一页返回

任务3 识读机器人示教器示教器状态栏信息如图1.27所示。示教器状态说明见表1.17。（14）快速设置菜单示教器快速设置菜单如图1.28所示。快速设置菜单说明见表1.18。上一页返回

图1.1RA6B产品返回

图1.2IRB120机器人工作范围返回

表1.1IRB120机器人硬件配置返回

表1.2IRB120机器人底座接线返回

表1.3IRB120机器人客户接线返回

图1.3IRB120机器人