深度Koopman预测器赋能非线性系统模型预测控制：理论、方法与应用.docx

深度Koopman预测器赋能非线性系统模型预测控制：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域，非线性系统广泛存在，涵盖了从航空航天、机器人技术到生物医学工程、电力系统等众多关键行业。以航空航天为例，飞行器在大气中的飞行过程，涉及复杂的空气动力学、推进系统动力学以及结构动力学，这些因素相互耦合，呈现出高度的非线性特性。飞行器的姿态控制、轨迹跟踪等任务，对控制精度和稳定性要求极高，任何微小的误差都可能导致严重后果。在机器人技术中，机器人的动力学模型包含大量非线性项，如关节摩擦、惯性耦合等，这些非线性因素使得机器人在执行复杂任务，如高精度装配、协作操作时，传统控制方法