CN117241718A 内窥镜系统、内腔构造计算系统以及内腔构造信息的制作方法 （奥林巴斯医疗株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117241718A(43)申请公布日2023.12.15

(21)申请号202180097593.6

(22)申请日2021.04.30

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2023.10.27

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2021/0171412021.04.30

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2022/230160JA2022.11.03

(71)申请人奥林巴斯医疗株式会社地址日本东京都

(72)发明人羽根润

(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127

(51)Int.CI.

A61B1/00(2006.01)

专利代理师于英慧

权利要求书3页说明书17页附图21页

(54)发明名称

内窥镜系统、内腔构造计算系统以及内腔构造信息的制作方法

(57)摘要

CN117241718A内窥镜系统(1)包含插入部(2b)、摄像部(30)、实际尺寸决定信息取得部(112)、内腔构造计算部(120)以及尺寸估计部(130)。插入部(2b)插入作为被摄体的内腔。摄像部是单眼的，设置于插入部，取得被摄体的摄像图像。实际尺寸决定信息取得部取得实际尺寸决定信息，该实际尺寸决定信息是决定与内腔的至少一部分相关的实际尺寸的信息。内腔构造计算部根据摄像图像和实际尺寸决定信息，计算内腔的三维构造和三维构造尺寸信息，该三维构造尺寸信息是决定与三维构造的至少一部分相关的实际尺寸的信息。尺寸估计部基于三维构造尺寸信息，输出三维构造中的特定部位(200)的实际尺寸即特定部

CN117241718A

插入部

插入部

摄像部

摄像图像

11内腔构造计算系统取得部

实际尺寸决定

信息取得部

实际尺寸决定信息

内腔构造计算部

三维构造尺寸信息

尺寸估计部

特定部位尺寸信息

监视器

摄像图像

CN117241718A权利要求书1/3页

2

1.一种内窥镜系统，其特征在于，

该内窥镜系统包含：

插入部，其插入作为被摄体的内腔；

单眼的摄像部，其设置于所述插入部，取得所述被摄体的摄像图像；

实际尺寸决定信息取得部，其取得实际尺寸决定信息，所述实际尺寸决定信息是决定与所述内腔的至少一部分相关的实际尺寸的信息；

内腔构造计算部，其基于所述摄像图像和所述实际尺寸决定信息，计算所述内腔的三维构造和三维构造尺寸信息，该三维构造尺寸信息是决定与所述三维构造的至少一部分相关的实际尺寸的信息；以及

尺寸估计部，其根据所述三维构造尺寸信息，输出所述三维构造中的特定部位的实际尺寸即特定部位尺寸信息。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内腔构造计算部具有：

特征点提取部，其提取各摄像图像中的多个特征点；以及

三维位置计算部，其基于所述多个特征点在所述摄像图像上的位置，计算各特征点在三维空间内的位置，

所述内腔构造计算部根据计算出的所述各特征点在所述三维空间内的位置来计算所述内腔的所述三维构造。

3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

该内窥镜系统还包含特定部位设定部，该特定部位设定部从所述摄像图像提取所述特定部位，并且从映现所述特定部位的所述摄像图像提取所述特征点，

所述特定部位设定部通过所提取的所述特征点与所述三维构造内的所述特征点的对应，设定所述三维构造中的所述特定部位的位置。

4.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述摄像部取得多个时刻的所述摄像图像，

所述特征点提取部提取在所述多个时刻的所述摄像图像中共同映现的所述特征点，

所述三维位置计算部基于位置传感器的输出，取得所述多个时刻的所述插入部的三维配置信息，该位置传感器提取所述摄像部的位置以及朝向的至少一部分的信息，

所述三维位置计算部根据所述多个时刻的所述插入部的所述三维配置信息、和在多个时刻的所述摄像图像中共同映现的所述特征点在所述摄像图像上的位置，计算所述特征点在所述三维空间内的位置。

5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还包含基于所述摄像图像来设定所述特定部位的特定部位设定部。

6.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述特定部位设定部以用户能够视觉辨认的方式呈现所述摄像图像上的所述特定部位。

7.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述特定部位设定