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拉格朗日方程在刚体动力学中的应用

在上一节中，我们已经介绍了拉格朗日方程的基本概念和推导过程。现在，我们将进一步探讨拉格朗日方程在刚体动力学中的应用。刚体动力学是研究刚体在受到外力作用下的运动规律的学科，拉格朗日方程在这一领域中具有广泛的应用，能够有效地处理复杂的多自由度系统。

刚体动力学的基本概念

在开始之前，我们需要回顾一些刚体动力学的基本概念。刚体是指在运动过程中各部分之间的相对距离保持不变的物体。刚体在三维空间中的运动可以分解为平动和转动两个部分。平动可以用刚体质心的位置来描述，而转动则需要使用角速度和角动量等概念。

平动和转动

平动：刚体的整体