2026《国内外外管道清雪机器人的研究现状文献综述》1600字.docxVIP

国内外外管道清雪机器人的研究现状文献综述

1.1国外研究现状

国外对于外管道清雪机器人的研究，最早可追溯到上个世纪的70年代，科学家们研制出了多种管外行走的机器人机构，有吸盘式、连续式、蠕动式等。进入80年代，管外机器人的研究成果突飞猛进，一部分已进入了实际应用阶段。

其中有西班牙学者设计的攀登机器人，由资料记载此机器人基于Stewart-Gough并联机构，可以在L型管道和T型管道上行走;美国Envision公司研制出了一系列管外轴向行走机构（其行走方式采用磁性轮），以及一种周向爬行器，它利用一条金属软带紧箍在管道上作为轨道，车体利用轮子在其上行走同时检测仪器可绕管道旋转。

管道上有各种障碍，如T型、L型接口以及各种并行管道及法兰等，因此要求管外机器人要具有翻越各种障碍的能力。为此近年来日本研制出了关节式行走机器人，它不仅能沿直管爬行，而且还能跨越管道上的障碍，是关节式串联机器人在管道上的一种应用，代表着管外机器人的研究已经取得了突破性进展。

1.2国内研究现状

在国内，东华大学设计了一种爬杆机器人，采用螺旋上升式，设计巧妙,但是只能爬行垂直杆。沈阳工业学院设计了一种管外爬行的机器人，搭载了去毛刺的功能模块。该机器人直接从功能角度出发，低成本,高实用性，利于推广。

最具代表性的是上海交通大学研制的斜拉桥缆索涂装维护机器人，它可以在任意斜度的缆索上爬行，完成缆索的检测和维护，具有很高的智能性。同时，针对不同的工作环境，研制了气动蠕动式爬行机器人（图1-1）和电机连续式爬行机器人(图1-2)

1-下体;2-驱动气缸;3-铰链;4-上体;5-导向气缸;6-夹紧气缸;7-支撑机构

图1-1气动蠕动式爬行机器人结构模型

1-主体机构;2-小车;3-压紧调节装置;4-导向轮;5-电机;6-弹簧;7-铰链

图1-2电动连续式爬缆机器人模型

总的来说,这些国内外管道外机器人的行走工作原理，不外乎基于以下几种原理的机构,一是自锁或静摩擦原理的气动蠕动式机构;二是滚动摩擦原理的螺旋爬升机构;三是移动副和转动副的关节式爬行机构;最后是并联式爬行机构。

1.3小结

爬行机器人可以根据工作环境的不同，分为管外爬行机器人和管内爬行机器人。爬行机器人是移动机器人的一种，按照其结构功能的各自特点又可继续分类,按工作空间来分可分为：管道爬行机器人、壁面爬行机器人和球面爬行机器人等；而管道爬行机器人因为其结构特点,应用的广泛性而时常成为研究对象,在实际工程应用中,相比于管内机器人,外管道清雪机器人由于空间及动力源的限制,爬行的过程中缺少支撑,所以在结构设计时要考虑很多问题，它属于特种机器人。

由于管道分为直管道和非直管道,所以对爬行机器人的驱动装置和移动的结构都提出了更高的要求,就目前市面上的管外爬行机器人大多数都是关节式蠕动的机器人,根据驱动力的不同可分为电机驱动,液压缸驱动,气缸驱动,各关节通过有效的配合与夹紧机构的夹紧实行有效的工作作业,通过程序控制的设计以达到需要的预期效果。

总之，对管外机器人的研究是基于当今工业快速发展，是用于管道、缆索、电缆、电线杆外部的缺陷诊断、故障修复的迫切需要，其工业应用正在逐渐受到人们重视。是现在以至于未来机械领域研究的必然趋势。

参考文献

[1]邓宗全，毕德学.管道机器人.机器人技术与应用，1996:12-14

[2]安永植，姜国超.管外移动机器人机构的研究.机器人，1994

[3]罗均，赵波，吕恬生.缆索1号机器人样机爬升机构的分析及试验.中国机械工程，2001:121-122.

[4]丁彩红，赵增梁，李恩光.爬杆机械手的原理性设计;机械与电子，2001

[5]唐宗军，周洪波.管道横孔去毛刺机器人系统的设计.机械设计与制造，2007,10

[6]机械设计手册(新版).机械工业出版社，2004.9

[7]安永植，郭伟，姜国超.蠕动式管外移动机器人模.

[8]朱骏.移动机器人操作机械手设计与分析.南京理工大学

[9]马香峰，机器人机构学。北京:机械工业出版社，1991

[10]王承义.机械手及其应用.北京:机械工业出版社，1981

[11]蔡鹤皋.机器人将是21世纪技术发展的热点.中国机械工程.2000,11(1-2):58

[12]宋佐时，易建强，赵冬斌.移动机械手控制研究进展.机器人.2003,25(5)二445