第六章工业机器人感觉系统.pptVIP

力和力矩的一般检测方法(1)通过检测物体弹性变形测量力，如采用应变片、弹簧的变形测量力；(2)通过检测物体压电效应检测力；(3)通过检测物体压磁效应检测力；(4)采用电动机、液压马达驱动的设备可以通过检测电动机电流及液压马达油压等方法测量力或转矩；(5)装有速度、加速度传感器的设备，可以通过速度与加速度的测量推出作用力。第30页，共45页。6.4.4力觉传感器原理和腕力传感器力觉传感器主要使用的元件是电阻应变片。电阻应变片利用了金属丝拉伸时电阻变大的现象，它被贴在加力的方向上。电阻应变片用导线接到外部电路上可测定输出电压，得出电阻值的变化。作用在一点的负载，包含力的3个分量和力矩的3个分量，能够同时测出这6个分量的传感器是六轴力觉传感器。机器人的力控制主要控制机器人手爪的任意方向的负载分量．因此需要六轴力觉传感器。六轴传感器一般安装在机器人手腕上，因此也称为腕力传感器。第31页，共45页。腕力传感器分类筒式腕力传感器十字形腕力传感器第32页，共45页。第六章工业机器人感觉系统文档第1页，共45页。机器人传感器6.1传感器的功能与分类6.2传感器的选择要求6.3内部测量用传感器6.4外部测量用传感器6.5运动机器人的传感器6.6传感器与集成控制第2页，共45页。机器人的传感器几乎所有的机器人都使用内部传感嚣如：为测量回转关节位置的轴角编码器，测量速度以控制其运动的测速计。大多数控制器也具备接口能力，故来自输送装置，机床以及机器人本身的信号，可被综合利用以完成一项任务。外部传感器，如视觉传感器，可为更高层次的机器人控制提供大得多的适应能力，也就是给工业机器人增加了自动检测能力。第3页，共45页。6.1传感器的功能、定义与分类人类熟悉的五种感觉，即视觉、嗅觉、味觉、听觉和触觉。视觉的最重要功能是选择合适的、安全的运动路径。双目视觉和其它知觉的刺激，使我们能辨别物体的距离。彩色视觉可以很快辨别千百万种明暗不同的光线和颜色。由高密度杆型和锥型感受体所提供的空间鉴别力，使我们能在适宜的光线下，分辨尘埃微粒。我们对光亮的敏感度是如此之高，可以在漆黑的夜晚，看见30英里以外的烛光。从很亮的环境到很暗的环境，靠自动亮度控制，可以很快地调整适应。靠眼睛供给我们需要的大部分信息。据估计，传给大脑的信息中，有70％来自视觉器官。第4页，共45页。6.1.1听觉象视觉一样，听觉也是立体的，可使我们判断声音的方向和距离。甚至在我们出生之前，这种感觉就发育得很好。当我们睡觉时，它也在很好地工作。它是如此的敏锐，以致很多母亲能够听到在另一个房间里新生婴儿的呼吸。我们也可以利用听觉来选择适当的运动形式，特别是当视觉丧失或视线受阻时，比如我们还没有看见汽车，而听到它开来，便是如此。我们也可用听觉作出判断。例如，很多富有经验的汽车维修工，只凭听发动机运转的声音，即可正确地辨别是否存在问题。我们可以区分很多不同的声调和波长，从而能够区分和辨识世界上数以万计的物体和现象。第5页，共45页。6.1.2嗅觉和味觉无须再用任何其它器官，我们的嗅觉就能使我们区分很多物体和现象。嗅觉在帮助我们辨识那些看不见的或隐藏的东西，如气体时是特别重要的。味觉在确定食物可饮用性时也很重要。四种味道——苦、酸、咸和甜有助于提高我们摄取基本营养品的食欲。很多人都会说他们的味觉发育得太好了。因而，可以用我们的味觉器官去识别和区分很多物体。例如，可以察觉食物中的微量金属(这就是为什么我们不用金属餐具去点调美昧食品的原因)，以及那些既看不见，又闻不到的某些气体或化学物质。第6页，共45页。6.1.3触觉触觉蕴含比我们通常想象更高的敏感度。在我们的皮肤中，植入了成千上万的压力、温度和疼痛传感器。例如，约有2百万个疼痛传感器，50万个压力传感器和20万个温度传感器不均匀地遍布人体，主要在表皮。例如，膝盖每平方厘米有232个疼痛传感器，大姆指上每平方厦米有60个而鼻子尖上每平方厘米有44个。当其它感官失效或受到干扰时，我们还可以用这种感觉去辨识相区分物体和现象。比如说，无需其它感官就可以感觉和辨识则我们背上的一只毛虫，并采取相应的行动。第7页，共45页。6.1.4动觉和平衡觉动觉感官位于筋、关节和肌肉等处的感觉接受器可以告知大脑、整个身体的位置和运动。它使我们不必盯着自己的腿就能走路，收缩肌肉而无须看它。闭着眼睛也可用手摸到鼻子。平衡的感官主要位于内耳的前庭感官提供这种平衡感，这种感官告诉我们是头朝上还是脚朝下，是加快还是减慢，是上升还是下降。当我们乘座游戏车时，正是这种感官的巧妙控制给我们以惊险之感。第8页，共45页。6