CN115015911A 一种基于雷达图像的导航地图制作和使用方法及系统 （深圳安德空间技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115015911A(43)申请公布日2022.09.06

(21)申请号202210924713.1

(22)申请日2022.08.03

(71)申请人深圳安德空间技术有限公司

地址518000广东省深圳市福田区莲花街

道景华社区商报路奥林匹克大厦

501DE

GO6NGO6NGO6TGO6VGO6V

3/04(2006.01)

3/08(2006.01)17/05(2011.01)10/40(2022.01)

10/82(2022.01)

(72)发明人蒋晓钧李炫昊

秦竟波吴俊峰石玉柱

(74)专利代理机构深圳市锟剑恒富知识产权代

理有限公司44769专利代理师温玉珍

(51)Int.CI.

GO1S13/86(2006.01)

GO1C21/00(2006.01)

GO1C21/16(2006.01)

权利要求书3页说明书11页附图4页

(54)发明名称

一种基于雷达图像的导航地图制作和使用方法及系统

(57)摘要

CN115015911A本发明提供一种基于雷达图像的导航地图制作和使用方法及系统，包括：步骤S1,同步采集多源定位传感器数据，并利用多源定位传感器数据制作特征点云里程计训练数据和特征图匹配里程计训练数据；步骤S2,基于特征点云里程计训练数据和特征图匹配里程计训练数据，分别实现探地雷达特征点云提取模型和探地雷达特征图匹配模型；步骤S3,采用因子图技术实现基于探地雷达图像的组合导航。本发明能够将探地雷达机器人自动引导到隐患位置，为长隧道、跨江通道以及大型地下交通设施等无GPS场景下的地下隐患探测作业所需要的高精度自主定位提供

CN115015911A

同步采集多源定位传感器数据，并利用多源

同步采集多源定位传感器数据，并利用多源

定位传感器数据制作特征点云里程计训练数

据和特征图匹配里程计训练数据

基于特征点云里程计训练数据和特征图匹配里程计

训练数据，分别实现探地雷达特征点云提取模型和

探地雷达特征图匹配模型

采用因子图技术实现基于探地雷达图像的组合导航

S1

CN115015911A权利要求书1/3页

2

1.一种基于雷达图像的导航地图制作和使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1,同步采集多源定位传感器数据，并利用多源定位传感器数据制作特征点云里程计训练数据和特征图匹配里程计训练数据；

步骤S2,基于特征点云里程计训练数据和特征图匹配里程计训练数据，分别实现探地雷达特征点云提取模型和探地雷达特征图匹配模型；

步骤S3,采用因子图技术实现基于探地雷达图像的组合导航。

2.根据权利要求1所述的基于雷达图像的导航地图制作和使用方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：

步骤S101,同步采集多源定位传感器数据，所述多源定位传感器数据包括探地雷达数据、组合式惯性导航数据以及编码器数据；

步骤S102,将所有通道数据组合起来沿前进方向形成一个雷达数据立方体，通过多次扫描和对齐获取测线雷达数据立方体，并进行预处理，所述预处理包括直达波过滤处理以及面层跟踪与消除的预处理；

步骤S103,制作特征点云里程计训练数据；

步骤S104,制作特征图匹配里程计训练数据。

3.根据权利要求2所述的基于雷达图像的导航地图制作和使用方法，其特征在于，所述步骤S101中，探地雷达设置为随编码器距离触发模式，按照预先设置的固定间隔触发并采集全部通道数据，以此作为探地雷达数据；实时差分和惯性导航采用组合式设备，按照同步触发模式与探地雷达同步触发并采集定位数据，采集的数据与测距轮数据对齐后统一存

储，采集的数据集为,其中，n为总道数，Posen为实时差分和惯性导航的组合导航输出的位姿数据，TRACE为各通道同步采集的多通道雷达数据矩阵，每个TRACE由m个A-SCAN记录组成，m为雷达通道数，A-SCAN为N个采样点对应的振幅数组，N为单次扫描中的采样数目；W为测距轮触发记录，所述测距轮触发记录包括触发次数、距离以及触发时间；W、Posen、Trace,组成同步采集并对齐的数据集。

4.根据权利要求3所述的基于雷达图像的导航地图制作和使用方法，其特征在于，所述步骤S103包括以下子步骤：

步骤S1031,通过地下目标检测模型对雷达数据进行扫描并自动