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刚体运动学概述

1.刚体的基本概念

在工程力学中，刚体是一种理想化的模型，指的是在运动过程中形状和大小不变的物体。刚体的每个点之间的距离保持不变，因此刚体的运动可以分为平动和转动。平动是指刚体上所有点沿相同的方向和相同的距离移动，而转动则是刚体绕某个轴线的旋转。

1.1刚体的运动描述

刚体的运动可以通过质心的位置和姿态来描述。质心的位置可以通过一个三维向量rG来表示，姿态则可以通过旋转矩阵R或四元数q来表示。旋转矩阵是一个3x3的正交矩阵，其行列式为

1.1.1旋转矩阵

旋转矩阵R可以表示刚体在空间中的旋转。假设刚体在初始时刻的姿态为