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自动控制原理与设计第6版 [（美）GENEF.FRANKLIN，J.DAVIDPOWELL，ABBASEMAMI-NAEINI著；李中华译] 2014年版_151-200.docxVIP

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  • 2026-02-07 发布于江西
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自动控制原理与设计第6版 [（美）GENEF.FRANKLIN，J.DAVIDPOWELL，ABBASEMAMI-NAEINI著；李中华译] 2014年版_151-200.docx

    134自动控制原理与设计(第六版)

    用于误差常数的Truxal公式

    Truxal(1955)推导出一种根据闭环系统的零点和极点来计算1型系统的速度误差常数的公式。这个公式将系统的稳态误差和动态响应联系起来。因为控制系统的设计经常要在这两个特性中进行折中权衡，所以Truxal公式在这方面就显得非常有用。公式的推导比较简单。假设1型系统闭环传递函数T(s)以如下的形式表示：

    (4.47)

    因为1型系统阶跃响应的稳态误差是0,所以直流增益为1,即

    T(0)=1

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