基于D-H坐标系的六自由度机械臂运动学建模与分析.pdfVIP

第42卷第1期上海第二工业大学学报Vol.42No.1

2025年3月JOURNALOFSHANGHAIPOLYTECHNICUNIVERSITYMar.2025

文章编号:1001-4543(2025)01-0045-06DOI:10.19570/j.cnki.jsspu.2025.01.006

基基基于于于D-H坐坐坐标标标系系系的的的六六六自自自由由由度度度机机机械械械臂臂臂运运运动动动学学学建建建模模模与与与分分分析析析

邵福

(上海第二工业大学智能制造与控制工程学院,上海201209)

摘要:机械臂的运动学建模是工业机器人的重要研究内容,运动学建模结果与工业机器人能否完成指定任务密切

相关。以典型的关节型六自由度机械臂为研究对象,根据D-H坐标系建立机械臂的正运动学模型,并利用矩阵元素

对应关系求解逆运动学模型的解析解。正逆运动学模型确定的机械臂末端位姿与关节变量间的函数关系可以用于

机械臂的工作空间预测、路径规划、运动控制和结构设计等应用中。

关键词:六自由度机械臂;运动学模型;D-H坐标系;运动控制

中图分类号:TP242;TP368文献标志码:A

KinematicModelingandAnalysisforaSixDegree-of-FreedomRobotArm

BasedonD-HCoordinates

SHAOFu

(SchoolofIntelligentManufacturingandControlEngineering,ShanghaiPolytechnicUniversity,

Shanghai201209,China)

Abstract:Kinematicmodelingofrobotarmisakeyresearchtopicfortheindustrialrobots.Theresultofthekinematicmodelingis

closelyrelatedtothefulfillmentoftheassignedtasksoftheindustrialrobots.Takingaclassicaljoint-configuredsixdegree-of-freedom

robotarmastheresearchobject,D-Hcoordinatesareusedintheforwardkinematicmodelingprocess.Thecorrespondingrelationships

ofthematrixelementsisutilizedinsolvingfortheanalyticalsolutionsoftheinversekinematicmodel.Theforwardandinversekinematic

modelssetupthefunctionalrelationshipbetweenthepositionandorientationoftheend-effectorandthejointvariablesoftherobotarm.

Thisrelationshipcanbefurtherlyusedintheworkspaceestimation,trajectoryplanning,motioncontrol,aswellasstructuredesignfor

therobotarms.

K