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机械臂在航天领域的应用现状文献综述

空间技术发展至今，空间任务逐渐由航天员操作向人机协同、机械臂自主操作发展，机械臂能够辅助甚至替代航天员进行操作，在一定程度上保障航天员安全并提高任务成功率。按照机械臂工作环境，可将空间机械臂划分为空间站舱内机械臂、空间站舱外机械臂、自由飞行机械臂以及星表探测器机械臂，空间站舱内机械臂的主要作用是替代或辅助宇航员完成如操作参内的开关旋钮等舱内操作；空间站舱外机械臂主要完成空间站的组装、载荷转移、辅助宇航员舱外作业等任务；自由飞行机械臂主要进行包括辅助交会对接、OUR更换、目标抓取等在轨服务任务；星表探测器机械臂主要具备样本采集与转移、仪器部署等功能。

表STYLEREF1\s1SEQ表\*ARABIC\s11已经发射的空间机械臂信息

机械臂名称

国家

发射时间

自由度

测试场景

SRMS

加拿大

1981

6

航天飞机舱外

ROTEX

德国

1993

6

航天飞机舱内

MFD

日本

1997

6

航天飞机舱内

ETS-VII

日本

1997

6

自由飞行机械臂

SSRMS

加拿大

2001

7

空间站舱外

机遇号

美国

2004

5

火星星表探测器

ROKVISS

德国

2005

2

空间站舱外

OrbitalExpress

美国

2007

6

自由飞行机械臂

SPDM

加拿大

2008

15

空间站舱外

Phoenix

美国

2008

4

火星星表探测器

JEMRMS

日本

2009

6

空间站舱外

Robonaut2

美国

2011

拟人机器人

空间站舱内

好奇号

美国

2012

5

火星星表探测器

玉兔1号

中国

2013

3

月球星表探测器

遨龙一号机械臂

中国

2013

6

自由飞行机械臂

天宫二号机械臂

中国

2016

6

空间站舱内

洞察号

美国

2018

3

火星星表探测器

SkybotF-850

俄罗斯

2019

拟人机器人

空间站舱内

嫦娥5号机械臂

中国

2020

4

月球星表探测器

毅力号

美国

2021

5

火星星表探测器

中国空间站核心舱机械臂

中国

2021

7

空间站舱外

自1981年哥伦比亚号航天飞机机械臂REF_Re\r\h[2]成功应用至今，空间机械臂已经在空间站、月球探测器、火星探测器、自由飞行卫星等平台上都进行了成功的测试。主要参与空间机械臂研究的国家有加拿大、日本、美国、德国、俄罗斯和中国。加拿大主要涉及航天飞机和空间站舱外的大型机械臂；日本主要研究自由飞行机械臂和空间站舱外机械臂；德国和俄罗斯主要涉及空间站机械臂；美国在星表探测机械臂、自由飞行机械臂、空间站舱内机械臂进行了多次成功应用，近年来我国在星表探测机械臂、自由飞行机械臂和空间站舱外机械臂、空间站舱外机械臂、空间站舱内机械臂四个场景下都成功进行了地外测试。本文针对四类机械臂应用场景，按照任务时间进行梳理总结，如REF_Re\h表11所示。

空间机械臂已经验证能够代替宇航员在太空或星表的极端环境下完成部分工作，但目前各国对空间机械臂的应用仍处于简单应用阶段。在自由飞行机械臂方面，目前已经发射的任务都为简单的机械臂能力测试，如德国的ROTEX项目REF_Re\r\h[3]、日本的首个空间机械臂项目MFDREF_Re\r\h[4]、日本的ETS-VII任务REF_Re\r\h[5]和美国的轨道快车项目（OrbitalExpress）REF_Re\r\h[6]等，目前自由飞行机械臂已经可以实现对合作、缓慢目标的自动捕获。但空间机械臂未来面临更加复杂功能演示与应用，如NASA提出的6种概念性任务REF_Re\r\h[1]，包括GEO超同步（NM1），GEO加油（NM2），LEO翻新（NM3），地月L1点机器人组装（NM4），高椭圆轨道（HEO）人-机器人翻新和太阳地球L2点人-机器人装配（NM6），旨在涵盖空间在轨服务未涉足的各种任务。这些任务不仅需要操作非合作目标，还涉及长期工作、部分轨道极高（地日拉格朗日L2点）以及涉及维修、加油、建造等复杂任务，要求高度自主的机器人技术。在星表探测机械臂方面，目前的火星探测器和月球探测器所携带的机械臂主要执行样本采样与载荷部署，任务过程明确，但未来机械臂需要承担月球基地建设REF_Re\r\h[7]REF_Re\r\h[8]、火星基地建设REF_Re\r\h[9]等长周期、多样化的复杂任务。

基于上述任务回顾可以