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六组机器人的发展研究国内外文献综述

1、国外研究现状

由于国外工业技术、电子技术、通信技术等领域较为发达，故他们在救援仿

生机器人方面的研究一直处于领先地位，截止目前，国外众多机构、公司均研制

出了各种功能的救援仿生机器人，且大多数都在救援抢险的实战中的取得了一定

的效果。国外所研发的典型救援仿生机器人如下所述。

(1)BigDog四足机器人

BigDog四足机器人的原型是自然界中的常见哺乳动物，其拥有四个足，前

两个足各自有12个自由度，后两个足各自有16个自由度，其实物示意图如图

1.1所示。该型机器人驱动方式采液压传动，利机器人身上所装载的各个传

感器完成对周围环境的实时监测，并以此对自身姿态进及时的调整罔。该型四足

机器人具备较强的环境适应性能，其能在前进过程中实时计算出自身的重心位置,

并以此对自身的运动步长进行实时调整，根据周围环境的实际情况，确定科学合

理的路径规划和运动状态；同时该型机器人可以根据所承受的负载重量的不同，

自适应地对自身运动状态进行调整并输出合适的动力。可以独立感知周边环境并

且自主规划路径使得该机器人具有高运动自主性。该四足机器人具有优异的感知

探测性能，具备高级自主规划、高自适应的能力，在仿生机器人发展史上算是一

次重大突破。

图1.1BigDog四足机器人实物图

(2)Snakebot搜救机器人

日本科研人员SatoshiTadokoro发明创造了一种应于废墟救援的搜救机器

人一一Snakebot搜救机器叫该机器人类似于长蛇形，体长8米左右，其结构上

采取能产生一定驱动力的尼龙绳索作为机器人主体,这种长蛇形的结构体可以使

其轻松对付各种苛刻、窄小的场合。此外，在其头部装载上一部摄像机，利先

进的通信手段将拍摄到的场景回传给户系统，使救援人员对废墟中的场景一清

二楚，为及时、精准、可靠救援提供了充分的信息。该型机器人在美国发生的一

次车库坍塌事故中经受实战检验，使效果非常好，获得了户的好评。

图1.2Snakebot救援机器人实物图

2、国内研究现状

国内的相关企业、研究机构等对仿生救援机器人的研究起步较晚，且技术大

多参考借鉴西方发达国家的典型产品。进入21世纪后，国家才开始重视对救灾

救援危险作业类机器人的研究，其后经过国人十几年来的不懈努力，现阶段正以

飞快的速度缩小与国外先进机器人之间的技术差距。总结而言，国产典型的仿生

救援机器人主要包括如下几款产品。

(1)废墟搜救机器人

针对灾后建筑物废墟可能存在的坍塌风险，沈阳自动化研究所研制一款专门

应于废墟搜救的机器人的，其实物如图1.3所示。该型机器人主要功能包括在

各类环境下的废墟,特别是废墟内部及狭小缝隙中行动，具备探测感知人体信号、

输出音/视频、空气质量等功能，在找到废墟下幸存者的同时，还能使其和外界

救援人员沟通交流，对其所处环境中的氧气含量进行监测。该搜救机器人的成功

研制显著提高了我国抢险救援方面的应急处置能力，进一步促进了我国应急救援

工作能力水平的提升。

图1.3废墟搜救机器人实战图

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(2)四足机器人JTUWM-III

上海交通大学马培菰等人参照四足哺乳动物研发了一款四足机器人

(JTUWM-III机器人)，该机器人采折线转弯步态行走法凹。如图1.4所示，

该机器人每个腿部由三个关节组成，中间通过电机和联轴器等进行联接，在各腿

的底部通过增设测力传感器，以此检测各足所承受的作力，并将该信号传输给

控制系统，为后续的步态规划作铺垫。从其实物图中可以明显看出，该四足机器

人重心位置较高，但经过实际测试,该机器人的运动稳定性良好，动态行走平稳，

但运动速度相对较慢，难以满足快速救援的需求。

图1.4四足机器人JTUWM-III实物图

(3)六足机器人

北京理工大学的科研团队近些年分