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—种纸箱自动装卸机械手末端执行器分析设计案例

目录

一种纸箱自动装卸机械手末端执行器分析设计案例1

1.1末端执行器结构设计1

1.2真空吸盘选择1

1.3真空发生器4

1.4小结5

针对不同种类的纸箱，末端执行器设计需要考虑纸箱的尺寸不同，表面粗糙

度不同；同时末端执行器需要手腕的旋转将纸箱从垛位置搬运金传送机上。基

于以上功能要求，本课题所涉及机械手的手部结构由海绵吸盘、手腕回转机构组

成，通过吸盘来抓取纸箱，其真空系统主要由真空吸盘、控制阀、气源装置、辅

助元件四部分组成。

1.1末端执行器结构设计

末端执行器是纸箱自动装卸机械手直接用于抓取纸箱进行操作的部件，并安

装于机械手手臂的末端。末端执行器的结构及型式根据所需的工作流程和被抓取

对象的材料、形状、尺寸、重量，表面粗糙度以及被抓取部位等的不同而设计成

各种类型。常用的搬运机械手末端执行器，按照其工作原理一般可划分为两种:

夹爪类和吸附类，夹爪类又可细分为气动夹爪、液压夹爪和电动夹爪，吸附式又

分为真空吸盘和电磁吸盘。

纸箱在运输过程中难免产生垛形的移位，而且对于不同尺寸的纸箱，机械手

无法实现精确抓取，因此夹持类末端执行器容易损坏物料表面精度或使物料发生

变形，产生破损、掉箱现象。对于表面光滑、大小不一、操作空间小、难以抓取

的物体，吸附式末端执行器可以用最小的机械组成结构实现机械夹持式末端执行

器难以完成的抓取任务，在物流搬运中，有很大的应用优势。考虑到工作环境的

影响，装卸机械手可以在有限的工作区内执行任务动作，终端的尺寸不应太大,

同时尽可能满足机器人的功能要求、运动空间和工作范围得到保证。

1.2真空吸盘选择

真空吸盘是真空系统的执行元件，直接影响着机械手抓取搬运的可靠性。真

空吸盘按照密封形式可分为海绵吸具和吸盘吸具，按照真空源可分为内置真空发

生器和外置真空源。不同材料制成的吸盘有不同的特性，可以适用于不同的环境

条件。例如硅橡胶制成的吸盘耐热、耐寒性好，可在-60—230C下进行操作，由

丁睛橡胶制成的吸盘耐油性和耐磨耗好使用最为广泛。另外，真空吸盘具有环保,

成本低廉，吸附平稳可靠，工作效率高，适应性强等优点，因此真空吸附技术广

泛应用与机械手执行机构。

利用真空吸盘吸附纸箱物料时，首先通过吸盘接触纸箱，启动真空设备后产

生吸力将纸箱吸牢，然后搬运至输送带上，吸盘脱离纸箱，从而完成一次作业任

务。但橡胶吸盘的有效吸附面积会受形变影响，根据抓取物体的位置不同，吸盘

的受力也将不同，造成吸力损失从而在纸箱搬运中会产生掉箱现象。海绵吸盘也

属于真空吸盘的一种，但是功能更加强大，可以搬运任何形状和性质的物体，对

于透气性物体，也能保持真空。同时，当物体仅占整个吸盘表面积的极小部分时，

也能被吸取。本文选用海绵真空吸盘。

■片m岫件|

・密封海绸垫

图3-2海绵真空吸盘

海绵真空吸盘同样是应用真空负压原理，通过真空源产生吸力从而抓牢物体。

与传统吸盘相比海绵吸盘在安装方式、使用效率、通用性和应用方面都显示出其

优越性。海绵吸盘最大的特征是其通用性，可以吸取不同大小规格或透气性的产

品,通过内置止回阀和设计类似蜂巢的小孔，每个小孔都可以由止回阀独立控制，

可以自动开启真空吸取产品，吸取物体表面不平整或是有气孔时，海绵吸盘系统

会自动关闭没有接触到物体的阀体，从而保持内部真空系统不会泄漏，维持更高

的真空度并减少能耗。

表3-1真空吸具比较

比较功能传统吸盘海绵真空吸盘

安装方式气路布置复杂，安装时间和吸盘系统为一个整体，安装

维护复杂简单，只需要一个法兰板就