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5.2典型环节的伯德图5.2.7一阶不稳定环节第五章控制系统的频域分析法图5.18一阶不稳定环节的伯德图图5.19一阶不稳定环节的极坐标图5.2典型环节的伯德图5.2.8最小相位系统的概念第五章控制系统的频域分析法若开环传递函数中，其分母多项式的根称为极点，分子多项式的根称为零点。若开环传递函数中所有的极点和零点都位于平面的左半平面，则这样的系统称为最小相位系统。反之，若开还传递函数中含有右半平面上的极点或零点，这样的系统则称为非最小相位系统。例如前面介绍过的惯性环节属于最小相位环节，而一阶不稳定环节则属于非最小相位环节。最小相位系统的一个重要性质是：其对数幅频特性与对数相频特性之间存在着唯一的对应关系。也就是说，如果确定了系统的对数幅频特性，则其对应的对数相频特性也就被唯一的确定了，反之也一样。并且最小相位系统的相位角范围将是最小的。5.2典型环节的伯德图5.2.8最小相位系统的概念第五章控制系统的频域分析法例.已知控制系统的开环传递函数分别为，，。求它们的对数幅频特性和对数相频特性。解：由、、可得它们的对数幅频特性为其对数幅频特性曲线如图5.20（a）所示。5.2典型环节的伯德图5.2.8最小相位系统的概念第五章控制系统的频域分析法它们的对数相频特性为图5.20系统的伯德图对数相频特性曲线如图5.20（b）所示。由图5.20可以看出，所代表的系统为最小相位系统，其最小。5.3第五章控制系统的频域分析法对于单位负反馈系统，其开还传递函数为回路中各串联传递函数的乘积，即以代替，则其开环频率特性为所以，系统的幅频特性；相频特性。故系统的对数幅频特性为系统开环对数频率特性曲线的绘制5.3第五章控制系统的频域分析法由此可以看出，系统总的开环对数幅频特性等于各环节对数幅频特性之和；总的开环相频特性等于各环节相频特性之和。运用“对数化”，变相乘为相加，且各典型环节的对数幅频特性又可近似表示为直线，对数相频特性又具有奇对称性，再考虑到曲线的平移和互为镜像等特点，故系统的开环对数频率特性曲线是比较容易绘制的。系统开环对数频率特性曲线的绘制5.35.3.1系统开环对数频率特性曲线绘制的一般步骤第五章控制系统的频域分析法利用叠加法绘制1首先写出系统的开环传递函数；将开环传递函数写成各个典型环节乘积的形式；画出各典型环节的对数幅频特性和相频特性曲线；在同一坐标轴下，将各典型环节的对数幅频特性和相频特性曲线相叠加，即可得到系统的开环对数频率特性。由上述分析表明，串连环节的对数频率特性，为各串连环节的对数频率特性的叠加。叠加法绘制对数频率特性图的步骤如下：系统开环对数频率特性曲线的绘制5.35.3.1系统开环对数频率特性曲线绘制的一般步骤第五章控制系统的频域分析法系统开环对数频率特性曲线的绘制对数频率特性曲线的简便画法2下面介绍一种简便画法，其步骤如下：根据系统的开环传递函数分析系统是由哪些典型环节串联组成的，将这些典型环节的传递函数都化成标准形式；计算各典型环节的交接频率，并按由小到大的顺序进行排列；根据比例环节的值，计算；低频段，找到横坐标为、纵坐标为的点，过该点作斜率为的斜线，其中为积分环节的数目；从低频渐近线开始，每经过一个转折频率，按下列原则依次改变的斜率。5.35.3.2开环对数频率特性曲线绘制举例第五章控制系统的频域分析法系统开环对数频率特性曲线的绘制解：将系统的开环传递函数写成典型环节的标准形式，即例：已知某单位反馈系统的开还传递函数为，试利用叠加法绘制系统的开环对数频率特性曲线。比例环节由传递函数可见，该系统包含有5个典型环节，分别为积分环节一个一阶微分环节两个惯性环节，5.35.3.2开环对数频率特性曲线绘制举例第五章控制系统的频域分析法系统开环对数频率特性曲线的绘制图5.24对数频率特性曲线根据典型环节对数幅频、相频特性曲线的绘制方法，可以先分别绘制出以上5个典型环节的对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线，如图5.24中的①②③④⑤所示。将以上环节的幅频和相频特性曲线相