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某智能四轮越野车控制系统的硬件和软件设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u4999某智能四轮越野车控制系统的硬件和软件设计案例 1

6323第1章系统硬件电路的设计 1

267551.1硬件设计方案 1

203651.2控制系统核心板介绍 2

311551.3电磁检测模块 3

300481.4电机驱动模块 5

31131.5电源管理模快 6

4641.6人机交互模块 7

113961.7电磁小车总览 8

72631.8本章小结 8

1048第2章系统软件设计 9

208682.1软件开发工具介绍 9

72072.2程序总体框架设计 9

85682.3数据信息采集和处理算法 10

102422.4速度算法设计 12

159662.5方向控制算法 12

299632.5.1PID算法框图 12

155362.5.2模糊规则的建立 12

225122.5.3模糊推理机 14

205052.5.4去模糊化 14

第1章系统硬件电路的设计

1.1硬件设计方案

系统的硬件电路是整个智能车的基石，也是后面软件的正常稳定运行打下基础，所以硬件电路的设计和制作在本课题中是必不可少的一部分。在硬件方案的选择和设计过程中，本着硬件电路运行更安全、更稳定、更高效的原则，电路设计尽量分为一小块一小块方案，本设计主要对单片机TC264模块、电感采集模块、OPA4377运算模块、电源管理模块、检测模块、数据传输模块、人机交互模块、电机控制模块这几个模块进行了设计，其硬件框图如图7所示:

图7智能车硬件框图

1.2控制系统核心板介绍

英飞凌公司的TC264系列芯片，采用的是创新的多核架构。该系列处理器应用非常广泛，专注于成本敏感、确定性、中断驱动环境的开发和应用，使用AURIX的开发与传统的锁步架构相比，实现ASIL-D标准所需努力更少。AURIX?系列支持最高的集成安全内存大小（SRAM高达6.9MB，闪存高达16MB），并且所有内存都由硬件纠错代码(ECC)保护。这些设备以高达6x300兆赫的时钟速率达到超过600DMIPS，并将MCU和DSP指令与集成的FPU相结合，有运行、等待、停止、保护掉电等电源管理模式，具有内存保护单元和直接存储器存取请求模式；具有系统振荡器和无晶振内部时钟，内核频率可达200M(不超频)；支持4个异步收发器（UART）模块，40个ADC通道引脚、有2.5MB的Flash缓存、4路定时器模块（共计20个通道）和两路双通道正交解码功能；支持两路IIC通信、三路SPI通信和两路CAN总线通信，具有低功耗定时用途和周期中断定时功能、同时还可以选择分辨率，核心板原理图如图8所示。

图8TC264核心板

1.3电磁检测模块

电磁检测模块是用10mH的工字电感和电容并联组成来检测磁场变化的，但在现实情况下存在很多的干扰信号，而且产生的感应信号也比较小所以就需要对外界的干扰信号进行滤波处理，而在本设计中采用的是LC电路震荡滤波，让LC做成并联谐振电路，由公式

f=12πLC

经过实际的测试当选用6.8nF的电容滤波的效果是最明显的。让电感在电磁线5cm高处，通过加上滤波电容使的测的电动势幅度更大，更有利于检测和采集电感原理图如图9所示。

图9电感原理图

电磁检测模块使用两片OPA4377运算放大芯片，和外围的电阻和电容等器件组成了7路运放电路。在每一路的运放输出端口接两个4148的肖特基整流二极管，用来防止OPA4377芯片被击穿，而在芯片的反向端和输出端之间接一个100K的电位器，用来灵活调节芯片放大信号的比例。通过电磁场理论知识，电感在变化的磁场中会产生感应电流，再经过设计的运算放大模块将感应到的微弱电流信号放大为可被TC264芯片测量的电压信号，再通过AD转换电路将转换后的数字信号输入给主控制器，电磁检测模块的原理图如图10所示。

图10运算模块原理图

1.4电机驱动模块

本设计的电机驱动部分使用的是单电机驱动模块，该模块是由2个增强型NMOS管和一片IR2104S组成的半H桥，而两个半H桥组成了一个全H桥，然后通过主控芯片发送过来的脉冲信号来控制电机的工作，进而构成一个完整的单电机驱动电路。其中IR2104芯片兼容5V，15V和33V输入逻辑，由于该芯片的接通时延和短路时延低，使的该芯片能正常工作在零下40度到125度之间，并且有专门的高压低压输出通路，能达到600V瞬态驱动电压，具有极高的开关速率，应用场合极广，电机驱动电路原理图如图11所示。

半桥驱动过程：驱动芯片IR2104的输入端MotorPWM