本田机器人专利JPA_2011031350.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的

に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させること

ができる制御システム等を提供する。

【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されてい

る複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュ

ールが主担当する目的を他のモジュールが主担当する副

目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適合

するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探索

するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュー10

ルにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高周

波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行動

候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制御

される。

【選択図】図１４

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールを備え、

前記モジュールのそれぞれが、制御対象の複数の行動形態の候補として行動候補を探索

し、前記複数の行動候補のそれぞれに応じた