本田机器人专利JPA_2009154234.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】定格測定値の比較的小さな力センサを用いて指

先力を高精度に制御することができ、しかも、指先部の

外径や長さを小として繊細な把持動作が可能となるロボ

ットハンド装置を提供する。

【解決手段】複数の関節を介して屈伸する指の指先部３

に力センサ１２を設ける。力センサ１２は、その主軸１

６が指先部３の先端９と関節６に隣接する指先部３の基

端１０との間に形成された指先腹部１１に向くように傾

斜した姿勢で指先部３の基端１０と関節６との間に取付10

けられる。そして、力センサ１２の主軸１６の延長軸線

ｚは、指の長手方向に延びて指先部３の中心を通る第１

の直線ａと、指先部３の基端１０において第１の直線ａ

に直交して指の屈曲方向側に延びる第２の直線ｂとの間

を通り指先腹部１１に向かって延びる。

【選択図】図２

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

関節を介して屈伸する指を備え、その指先部に作用する力を検出する力センサを備えて

、指の屈曲により把持動作を行なうロボットハンド装置において、

前記力センサは、指先部側に面する端面と、関節側に面する端面と、両端面の中心線上

に軸線が位置する主軸とを備え、該主軸が指先部の先端と関節に隣接する指先部の基端と

の間に形成された指先腹部に向くように傾斜した姿勢で指先部の基端と関節との間に取付

けられ、

前記力センサの主軸の延長軸線は、指の長手方向に延びて指先部の中心を通る第１の直

線と、指先部の基端において該第１の直線に直交して指の屈曲方向側に延びる第２の直線10

との間を通り指先腹部に向かって延びることを特徴とするロボットハンド装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明は、複数の関節を介して屈伸する指を備えるロボットハンド装置に関する。

【背景技術】

【０００２】

この種のロボットハンド装置は、指を屈曲させることにより、指先部を把持対象物に当

接させて把持対象物を把持する。このとき、把持対象物に過剰な力を加えたり、把持力が

小さ過ぎたりすると、把持対象物を良好に把持することができない。そこで、指先部に作20

用する力を検出する力センサを指先部に設けると共に、指先部を柔軟表皮で覆うことによ

り接触面積や摩擦係数を増加させたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。こ

れにより、力センサの検出に基づいて把持対象物に対する指先力を好適に制御すことがで

き、把持対象物を安定して確実に把持することができる。

【０００３】

また、指先部に設ける力センサとして、例えば６軸力センサ等の多軸力センサを用いる

ことにより、指先力を高精度に制御することが可能となる。ここで、力センサについて６

軸力センサを例に挙げて説明すると、６軸力センサは、６軸力夫々の力を分散して受ける

ことができる機構を有し、互いに直交する３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）方向の並進力と各軸

周りのモーメントとを測定するものである。また、６軸力センサは、力の成分に対して感30

度の異なる歪部を複数備えており、測定可能な力の最大値（定格測定値）が各軸毎に異な

っている。一般的には、３軸方向の並進力に対する定格測定値が各軸周りのモーメントに

対する定格測定値より大きい。更に、３軸方向の並進力に対する定格測定値を比較すると

、ｘ軸とｙ軸とに対して鉛直方向に延びるｚ軸の定格測定値が最も大きい。そして、通常

は、定格測定値が最も大きい軸が主軸とされるので、６軸力センサにおいてはｚ軸が主軸

となる。なお、６軸力センサ以外の多軸力センサであっても、定格測定値が最も大きい軸

が主軸とされる。

【０００４】

また、この種の力センサは、両端面が取付け面とされていて、主軸が両取付け面の中央

に位置している。このため、ロボットハンド装置の指先部に力センサを取付ける場合には40

、力センサの主軸の延長軸線が指の長手方向に沿って延びるようにして指先部の基端に取

付けられる。

【０００５】

しかし、この種のロボットハンド装置において、把持対象物を把持したときに指先部に

作用する力は、指先部の先端から受ける成分よりも、先端と基端との間の指先腹部から受

ける成分のほうが大きいことが多い。従って、主軸の延長軸線が指の長手方向に沿って延