本田机器人专利JPA_2010026513.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】雑音に対するロバスト性を確保するとともに、

テンポ変動への追従性及びテンポ推定の安定性を確保す

る。

【解決手段】音楽音響信号ＭＡから自己音声信号ＳＶの

音声成分をエコーキャンセルした音響信号にフィルタ処

理を行い、オンセットを強調したオンセットベクトルを

出力するＳｏｂｅｌフィルタ部２１と、オンセットベク

トルに正規化相互相関関数を用いた時間周波数パターン

マッチングを行ってビート間隔信頼度を求める時間周波10

数パターンマッチング部２２と、ビート間隔信頼度に基

づいてビート間隔を推定してテンポＴＰを出力するビー

ト間隔推定部２３とを備えた。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

音楽音響を集音して音楽音響信号に変換する集音手段と、

音声合成処理によって歌唱又はスキャットに係る自己音声信号を生成する音声信号生成

手段と、

前記自己音声信号を音に変換して出力する音出力手段と、

前記音楽音響信号と前記自己音声信号とを入力し、前記音楽音響信号から前記自己音声

信号の音声成分を抑制した音響信号を生成する自己音声抑制手段と、

前記音響信号にフィルタ処理を行ってオンセットを強調するフィルタ手段と、

前記オンセットの強調された音響信号に、相互相関関数を適用した時間周波数パターン10

マッチングを行ってビート間隔信頼度を計算するビート間隔信頼度計算手段と、

前記計算されたビート間隔信頼度に基づいてビート間隔を推定するビート間隔推定手段

と、

前記フィルタ手段においてオンセットの強調された音響信号と前記ビート間隔推定手段

において推定されたビート間隔とに基づいて、ビート時刻信頼度を計算するビート時刻信

頼度計算手段と、

前記計算されたビート時刻信頼度に基づいてビート時刻を推定するビート時刻推定手段

と、

前記それぞれ推定されたビート間隔及びビート時刻に基づいて、現在時刻よりも先のビ

ート時刻を予測するビート時刻予測手段と、20

前記ビート間隔と前記予測されたビート時刻とに基づいて、前記音声信号生成手段で生

成される自己音声信号を同期化する同期化手段と、

を備えたことを特徴とするロボット。

【請求項２】

前記ビート時刻予測手段は、

現在時刻から、少なくとも前記音声信号生成手段における処理遅延時間分の時間を経過

した時刻以降のビート時刻を予測することを特徴とする請求項１記載のロボット。

【請求項３】

前記ビート間隔推定手段で推定されたビート間隔に基づいて、ビート間隔の変動が所定

の許容値より小さい期間を音楽区間として検出する音楽区間検出手段をさらに備え、30

前記音声信号生成手段は、前記音楽区間として検出された場合に前記自己音声信号を生

成することを特徴とする請求項１又は２記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明は、音楽やスキャット等のビートを有する音響情報からテンポ及びビート時刻を

推定するビートトラッキング技術を適用して音楽インタラクションを行うロボットの技術

に関する。

【背景技術】

【０００２】40

近年、ヒューマノイドやホームロボット等、人間とソーシャル・インタラクションを行

うロボットの研究が盛んに行われている。その中でも、ロボットに自らの耳で音楽を聴か

せ、その音楽に合わせて歌唱させたり体を動かしたりさせる音楽インタラクションに関す

る研究は、ロボットに自然で豊かな表現をさせるために重要である。この技術分野におい

ては、例えば、マイクロホンで集音したライブ音楽からリアルタイムにビートを抽出し、

そのビートに同期させてロボットを踊らせる技術が知られている（例えば、特許文献１参

照）。

【０００３】

このようなロボットに音楽を聴かせて、その音楽のリズムに合わせてロボットを動作さ

せる場合、音楽の音響情報から