本田机器人专利JPA_2010184311.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】構造が簡素であり低コストに足部の爪先部を

形成することができる脚式移動ロボットを提供する。

【解決手段】脚式移動ロボット１は、上体３と、上体

３に関節を介して駆動可能に連結される２本の脚部２と

、脚部２の先端に関節を介して駆動連結に連結される足

部２２とを備える。足部２２は、足部２２の接地端であ

る足平部１００を有し、足平部１００の爪先１１０から

一定間隔離れた部位に、横全体に亘って爪先部１０２の

厚みより薄い屈曲部１１２を形成し、屈曲部１１２は、10

足平部１００の前後方向に所定の幅を有する溝１１４か

らなり、溝１１４は、足平部１００の前後方向の幅が爪

先部１０２の後端から前端に向かって爪先部１０２の中

間まで延びて形成されている。

【選択図】図４

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体と、

前記上体に関節を介して駆動可能に連結される複数本の脚部と、

前記脚部の先端に関節を介して駆動可能に連結される足部とを備える脚式移動ロボット

において、

前記足部は、前記足部の接地端である足平部を有し、

前記足平部の爪先から一定間隔離れた部位に、横全体に亘って爪先部の厚みより薄い屈

曲部を形成し、

前記屈曲部は、前記足平部の前後方向に所定の幅を有する溝からなり、前記溝は、前記10

足平部の前後方向の幅が前記爪先部の後端から前端に向かって前記爪先部の中間まで延び

て形成されていることを特徴とする脚式移動ロボット。

【請求項２】

上体と、

前記上体に関節を介して駆動可能に連結される複数本の脚部と、

前記脚部の先端に関節を介して駆動可能に連結される足部とを備える脚式移動ロボット

において、

前記足部は、前記足部の接地端である足平部を有し、

前記足平部の爪先から一定間隔離れた部位に、横全体に亘って爪先部の厚みより薄い屈

曲部を形成し、20

前記屈曲部は、前記足平部の前後方向に所定の幅を有する溝からなり、前記溝は、前記

足平部の上面から隆起して、前後方向の断面が逆Ｕ字形の突状部に形成されていることを

特徴とする脚式移動ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明は、上体に連結された脚部の先端部である足部に爪先を備え移動性能を向上させ

た脚式移動ロボットに関する。

【背景技術】30

【０００２】

従来、上記のような脚式移動ロボットとしては、次のように、足部を構成したものが知

られている。

【０００３】

第１に、足先部を足部の接地面からオフセットした位置で受動的に回転自在に連結する

指関節部を有するものである（特許文献１参照）。

【０００４】

第２に、足部が、対応する脚部下端に対して固定的に取り付けるベース部と、ベース部

の後端付近に固定配置した踵部と、ベース部から実質的に前方に向かって並んで延び且つ

ベース部に対して上下方向に揺動可能に支持した一対の足先部とから構成されているもの40

である（特許文献２参照）。

【０００５】

第３に、可動脚の最下端に配設され着床面を持つ足平部と、足平部の略前端縁にて脚式

移動ロボットの機体のピッチ軸方向とは異なる取り付け方向の関節軸により回動可能に取

り付けられた複数の爪先部とを備えるものである（特許文献３参照）。

【０００６】

第４に、相対的に揺動可能に接続されている２つの足平部と、２つの足平部を相対的に

揺動させるアクチュエータとを備え、第１足平部は歩行ロボットの下腿部に接続され、第

２足平部は接地面を有し、２つの足平部の揺動軸は、第１足平部の前端付近を左右方向に

伸びるものであり、第２足平部の接地面は、接地している状態では揺動軸の前後いずれに50

-2-

(3)

も亘って伸びているものである（特許