原创力文档摘要
环境感知系统是煤矿机器人安全运行的保障，同时为井下设备的控制和决策
提供重要的数据支持。本文深入探讨了基于多模态融合的机器人环境感知系统，
重点研究了如何在复杂的煤矿井下环境中进行高效的感知与分析。针对煤矿井下
场景复杂、干扰因素繁杂的环境特点，本文提出了基于无参考图像质量评价的自
适应图像优化策略，有效提升煤矿井下场景图像质量。并基于可见光图像与红外
图像的互补特性，设计了基于可变形注意力的图像融合网络，提升了煤矿井下环
境图像的抗干扰能力。最后，基于MVX-net架构设计了基于点云和图
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