原创力文档摘要
摘要
随着医疗影像技术的迅速发展，超声影像因实时成像能力强、扫描速度快、
成本低等优势，已成为临床影像引导的重要手段。然而在传统穿刺手术中，其成
功率受穿刺角度、医生操作经验及专业判断水平等影响。外科医生往往需要经过
大量实践训练才能达到临床要求，使得医疗资源严重匮乏的偏远地区由于缺乏
经验丰富的医师，手术的稳定性和可及性受到严重制约。为此，本研究研发了超
声图像引导的远程穿刺手术机器人系统。该系统
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