CN119717863A 一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法 （南京信息工程大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717863A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510228786.0

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人南京信息工程大学

地址210044江苏省南京市江北新区宁六

路219号

(72)发明人臧强侍经纬李瑞刘云平

龚毅光范志勇张永宏徐梁张婷婷柏宗春方卫华

(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204

专利代理师周雅

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书7页说明书20页附图6页

(54)发明名称

一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗

扰控制方法

(57)摘要

CN119717863A本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集