CN119795171B 一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法 （北京控制工程研究所）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119795171B

(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202510071761.4

(22)申请日2025.01.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119795171A

(43)申请公布日2025.04.11

(73)专利权人北京控制工程研究所

地址100080北京市海淀区中关村南三街

16号

(72)发明人李明洋刘乃龙徐拴锋谢心如刘磊张海博周婧祎张筱晨

黄元

(74)专利代理机构北京格允知识产权代理有限

公司11609

专利代理师张沫

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN116619380A,2023.08.22审查员邱艳

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手

系统工具智能抓取策略生成方法

(57)摘要

CN119795171B本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种面向空间微重力环境的机械臂一灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法。基于机械臂一灵巧手系统的安装配置、待抓取的工具和环境场景设置重力系数，构建空间微重力下的仿真环境；基于待抓取的工具和灵巧手的构型配置，生成灵巧手的抓取构型，