本田机器人专利JPA_2002210682.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】膝関節回りの慣性モーメントを減少させて下

脚部を駆動する駆動力の低減を図るとともに、モータの

ノイズが足部に設けた６分力センサに及ぼす影響を最小

限に抑える。

【解決手段】上脚部２３の下端に膝関節２７を介して

下脚部２４を連結し、下脚部２４の下端に６分力センサ

６０を備えた足部２５を足首関節２８を介して連結し、

足首関節２８は下脚部２４に対して足部２５を左右軸線

Ｌｙ回りにピッチング自在に支持し、かつ前後軸線Ｌｘ

回りにローリング自在に支持する。足部２５を左右軸線

Ｌｙ回りにピッチングさせるピッチング用モータ３４を

足首関節２８よりも上方の下脚部２４に支持し、足部２

５を前後軸線Ｌｘ回りにローリングさせるローリング用

モータ３５を足首関節２８よりも上方の下脚部２４に支

持する。

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【特許請求の範囲】