理论力学课件 第13章 虚位移原理.pptxVIP

第一节基本概念

第二节虚位移原理及其应用

课程：理论力学第十三章虚位移原理

一、约束及分类

约束：限制质点或质点系运动的条件称为约束。表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。

虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。

第一节基本概念

课程：理论力学第十三章虚位移原理

（1）几何约束和运动约束

几何约束：限制质点或质点系在空间的几何位置的条件。

如图1所示的平面单摆，其约束方程可表示为

课程：理论力学第十三章虚位移原理

x2+y2=l2

运动约束：约束对质点或质点系的运动进行限制的条件。

如车轮沿直线轨道作纯滚动，如图3所示。

(xB_xA)2+(yB_yA)2=b2

yB=0

课程：理论力学第十三章虚位移原理

又如图2所示的曲柄连杆机构，其约束方程则为

（2）定常约束和非定常约束