理论力学 7-1 教学要点.docVIP

第7章刚体的平面运动

一、平面运动分解

1、平面运动的特点

在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离都始终保持不变，即刚体上任一点都始终保持在与这一固定平面平行的某一平面内运动，刚体的这种运动称为平面平行运动，简称平面运动。

2、平面运动分解

刚体的平面运动可看作是两种基本运动——平移和转动组合而成。

刚体的平面运动可分解为随基点作平移（意为随以基点为原点的动参考系平移），和绕基点转动（意为绕通过基点并与固定平面垂直的轴转动）。

刚体的平面运动方程可表示为

(7—1)

二、平面运动刚体上点的速度

1、速度合成法

直接应用速度合成定理，画出速度平行四边形，然后求解未知量。即

(7—2)

用上式来求平面图形上一点的速度，这一方法称为速度合成法（或基点法）。

2、速度投影法

(7—3)

或

（7—4）

式中、分别为、与AB线间的夹角。

3、速度瞬心法

平面图形上在某一瞬时速度为零的点，称为平面图形在这一瞬时的瞬时速度中心，简称为速度瞬心或瞬心。

利用速度瞬心来求平面图形上