本田机器人专利JPA_2002144278.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】マニピュレータを有するロボットにおいて、

マニピュレータが測定に干渉せず、常に適切な状態で周

囲の物体、特に下方の物体を検出し、距離の計測等を行

うことのできる脚式移動ロボットを提供する。

【解決手段】人間型ロボット２１は、上腕部２２ａ、

下腕部２２ｂ、手部２２ｃ、腰部２４、脚部２５などか

ら成り、関節の回転軸３１～３４を中心とした回転など

により多自由度の運動を行う。上腕部２２ａと下腕部２

２ｂと手部２２ｃなどによってマニピュレータが構成さ

れる。腰部２４には外部センサ２７が設けられており、

この外部センサ２７は、マルチスリット光を床面２０な

どに照射する発光手段と、照射された床面などを撮像す

る撮像手段とを有している。外部センサ２７はマニピュ

レータの干渉を受けずに床面２０などを検知するため、

床面までの距離や床面形状の計測を常に安定的に行うこ

とができる。

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