原创力文档CHAPTER12;人机技能泛化框架
实验验证
小结;3;人机技能泛化框架;2.使用BP-AR-HMM进行技能分割;Beta过程（BP）的B定义了可能数量状态的全局权重，可以编码许多不同的行为：;?;3.使用广义时间规整算法的示教曲线对齐;?;4.使用DMP的技能表示和泛化;?;用于编码刚度的扩展DMP
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