《机器人控制》课件 chapter12.4-基于EMG估计的肌肉疲劳度在机器人示教中的应用.pptx

CHAPTER12机器人示教

基于EMG评估肌肉疲劳机器人从多次示教中学习实验与结果小结212.4基于EMG估计的肌肉疲劳度在机器人示教中的应用

312.4基于EMG估计的肌肉疲劳度在机器人示教中的应用基于EMG评估肌肉疲劳本节介绍EMG中的内在振幅和频率与人体肌肉疲劳的关系。对于带宽非常小的带限信号，它占据信号功率中大部分的频率分量，而信号的主要特征为该分量的幅值和频率，可定义如下：?(12.56)?

4图12.42EMG子带信号及其包络线（虚线）,每个子带中点虚线表示其主振幅图12.43子带信号的瞬时频率和主频率

机器人从多次示教中学习5采用高斯混合模型对多次示教的数据进行建模。