服务机器人应用技术3-4扫地机器人.pdfVIP

1SLAM原理

扫地机器人要实现自主运动和导航，涉及建图(Mapping)、定位(Localization)

和路径规划（PathPlanning）等领域。

建图

路径

定位

规划

1SLAM原理

SLAM功能最终要得到一张环境地图。为了绘制地图，SLAM需要很多信息。

可以是用激光雷达或者深度摄可根据里程计以及机器人已知

像机来扫描XY平面的结果值。的相对坐标关系计算得到。

2经典建图算法

基于粒子滤波算法RBPF，通过获取激光雷达和里程计的信息来进行建图。

1SLAM原理

利用高斯牛顿的方法来谷歌开发的跨平台的实基于图优化的思想。

建图。时室内建图算法。属于较轻量级算法，具

鲁棒性较好，因为不需支持多传感器数据融合，有回检测功能，使