导航学概论课件-超紧组合导航.pptxVIP

超紧组合导航：从信号跟踪层重构组合导航

组合导航·演进篇组合导航基础与演进脉络从独立系统到深度融合的演进主线01

单一导航系统各有短板两种系统的固有缺陷，构成组合导航的根本出发点。Q?SINS：自主但漂移A?陀螺仪与加速度计测量角速度、线加速度，积分解算姿态、速度、位置A?不依赖外部信号，任何环境持续输出A?零偏、刻度因子误差、随机游走经积分累积，长时间位置误差可达数千米Q?GNSS：绝对但脆弱A?卫星信号实现绝对定位，长期精度高、覆盖广A?更新率较低，室内、城市峡谷、电磁干扰区易失效

组合导航实现优势互补互补逻辑SINS：自主、高频、短时精度高，但误差随时间累积GNSS：绝对定位、长时精度高，但信号易受遮挡或干扰、更新率较低组合导航：用GNSS的长期稳定性校正SINS的发散误差，用SINS的高频输出与自主性弥补GNSS信号丢失或干扰时的不足融合本质以计算机为中心，将各导航传感器送来的信息加以综合和最优化数学处理再对导航参数进行综合显示和输出三种模式按参与组合观测量的深度划分：松组合紧组合深组合（超紧组合）

三种组合模式逐级加深松组合松耦合层级最高、耦合度最低——系统结构相对独立，工程实现最为简单。两系统独立工作，各自输出完整导航解（位置、速度）。组合滤波器接收两个独立导航解作为观测量。紧组合紧密耦合耦合度中等——在量测层面深入融合，是工程中应用最广的模式。滤波器直接使用GN