一种新型4-UPU冗余驱动并联机构的运动学及工作空间分析.docVIP

  一种新型 4-UPU 冗余驱动并联机构的运动 学及工作空间分析# 曲海波，方跃法，郭盛** 5 10 15 20 25 30 35 40 （北京交通大学 机械与电子控制工程学院） 摘要：提出了一种新型 4-UPU 冗余驱动并联机构，该机构由动、定平台和四条连接支链组成， 机构动平台具有三个移动自由度。该 4-UPU 冗余驱动并联机构具有解析的正运动学求解。基 于机构雅可比矩阵的求解，得出该机构只有一种可以完全规避的结构奇异。分析了机构的工 作空间和容错工作空间，在容错工作空间内，当某一个驱动支链出现故障锁住时，机构动平 台依然能够实现部分的空间移动运动。 关键词：冗余驱动并联机构；奇异位型；容错工作空间 中图分类号：TH112 Kinematics and workspace analysis of a novel 4-UPU redundantly actuated parallel mechanism QU Haibo, FANG Yuefa, GUO Sheng (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University) Abstract: A novel 4-UPU redundantly actuated parallel mechanism with three translations is proposed, which consists of a fixed base, a moving platform and four identical kinematic chains. The forward kinematic of this 4-UPU redundantly actuated parallel mechanism can be solved with analytical solutions. Based on the Jacobian analysis, the only one structural singular configuration is obtained, which can be avoid completely. When there occurs failure of an active joint in one limb and the active joint is locked, the 4-UPU parallel mechanism still possesses some spatial translations, and the fault-tolerant workspace is obtained. Key words: redundantly actuated parallel mechanism; singular configuration; fault-tolerant workspace 0 引言 具有三移动自由度的并联机构是少自由度并联机构中较为重要的一类，可以用于物体的 空间拾取、摆放作业。其中典型范例是目前得到广泛应用 Delta 3 自由度平动机构[1]。而 Tsai [2]提出的三移动型 3-UPU 并联机构则在理论研究方面受到了格外的关注。 并联机构由于制造、装配误差等原因，有时会存在并非期望的自由度运动，也称之为伴 随运动。以 Tsai[2]提出的 3-UPU 机构为例，其初衷是设计一个具有纯平动的并联机构，但 总会出现一些并非期望的转动。与此同时，Han 和 Kim[3]等制作了一种 3-UPU 并联机构样 机，命名为 SNU 机构。在锁定 3 个移动副之后，SNU 机构依然出现了并非期望的转动。一 些学者[4-6]，尝试去解释这种现象，并将 SNU 的这种奇异归类为约束奇异，即由约束螺旋 构成的约束螺旋系出现了降秩现象。Wolf 和 Shoham[7, 8]研究了 3-UPU 机构的奇异与自运 动。同时，Conconi 和 Carricato[9]给出了一种评估并联机构奇异的方法，并讨论了 3-UPU 并联机构的约束奇异。Gogu[10]讨论了约束奇异与并联机构参数之间的联系。Chebbi 等[11] 基金项目：国家自然基金51175029）；高等学校博士学科点专项科研基金资助课题 （20090009110023） 作者简介：曲海波（1983-），男，博士生，机器人机构学 通信联系人：方跃法（1958-），男，教授，机器人机构学. E-mail: yffang@ -1-   基于动态静力学方法对其奇异特性进行了研究。Chebbi 和 Parenti-Castelli[12]