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  一种用于焊缝跟踪的电容式传感器# 洪波，言浚光，阳佳旺，刘湘，何荣拓* （湘潭大学机械工程学院） 5 10 15 20 25 摘要：针对焊缝跟踪中存在的问题，提出了一种用于焊缝跟踪系统的新型电极结构的单片式 电容传感器.通过研究传感器与工件之间距离变化感应出电流、电压的变化规律以信号采集 与信号处理方法，实时检测出焊枪与焊缝横向和纵向的位姿信息.经实验证明：电容式传感 器可用于复杂轨迹角焊缝的焊缝跟踪。该传感器具有结构简单，分辨率高，工作可靠，非接 触测量，并能在高温、辐射和强烈振动等恶劣条件下工作.为目前对焊缝跟踪技术的研究提 供了新的方向. 关键词：焊缝跟踪; 电容式传感器; 信号采集与处理; 中图分类号：TG409 A capacitive sensors use for seam tracking Hong Bo, Yan Jun Guang, Yang Jia Wang, Liu Xiang, He Rong Tuo (Xiangtan University) Abstract: For the problem of seam tracking,put forward a Monolithic capacitive sensor with new electrode structure which use for seam tracking.Through research of Induced current and voltage variation due to distance change between sensor and the workpiece,use signal acquisition and signal processing methods,synchronous detection the position and orientation information between welding torch and weld transverse and longitudinal.The experiment proved:capacitive sensors can be used to complex trajectory fillet welds of seam tracking.the sensors have characteristic which Simple structure,High resolution,Reliable work,Non-contact measurement,can be worked in the environment of high temperature,radiation and strong vibration.Provide a new direction for the Seam tracking technology currently. Key words: seam tracking; 0 序言 capacitive sensors; Signal acquisition and processing  30 35 40  由于焊接是个复杂的热加工工艺过程，具有高度非线性、时变性和不确定性，使得实现 焊缝的精确跟踪有较大困难.而电容式传感器多采用平行极板结构，即以自身作为感应电容 的—个极板，而被测目标作为另—个极板.这种单片式电容传感器由于构简单，分辨率高， 工作可靠，非接触测量，并能在高温、辐射和强烈振动等恶劣条件下工作，用于在线检测时 探头安装方便，不仅能实现高精度、高效率的非接触测量，而且易于实现动态采样、实时在 线测量等自动化要求，因而在现代化的焊缝跟踪技术中将具有广泛的应用和前景. 基于以上特点，提出将电容式传感器和焊缝自动跟踪技术结合起来，设计了用于焊缝跟 踪的电容式传感器，分析了影响传感器主要参数，利用电容式传感器实现焊缝的自动跟踪， 并通过试验验证了方法的可行性，为电弧传感器焊缝跟踪技术的研究提出了一个新方向. 1 电容式传感器原理 电容式传感器工作原理是通过电容的改变将待测的物理量转换为电信号.并将该电信号用与 之相联系的规律公式来计算出该物理量.其测量原理是基于平行板电容器的电容公式： 基金项目：国家自然科学基金资助项目；湖南省教育厅重点项目（11A114）；湖南省研究生科 研创新项目(CX2010B260) 作者简介：洪 波，男，1960 年出生，博士，教授，湘潭大学机械工程学院材料工程系主任.主要从事焊接 方法、设备及自动化和仿真建模、数值计算等方面的科研和教学工作. E-mail: hongbo@xtu.edu.cn -1-   C??  ?S d