接箍作业6自由度3P3R机械臂动力学建模与分析.pdfVIP

2011年 9月 沈 阳建 筑 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) Sep． 2011 第27卷第5期 JournalofShenyangJianzhuUniversity(NaturalScience) Vo1．27．No．5 文章编号 ：2095—1922(2011)05—0974—07 接箍作业6自由度 3P3R机械臂动力学建模与分析 丁 攀 ，吕福在 ，黄凯强 ，赵大旭 (1．浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027；2．浙江农林大学工程学院，浙江 临安311300) 摘 要：目的 为分析一种6自由度 3P3R接箍 自动上下料机械臂的操作性能并实现对其精确 运动控制．方法 采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学 模型，利用该模型，针对原理样机的具体结构，应用Mathematica平台研究了机械臂的操作性 能．结果 得到在一定作业任务规划下，末端执行器的位姿变化规律，以及按照该规划轨迹运动 时各关节的驱动力；结论3自由度普通汇交RBR型腕部结构，具有足够灵活性，可以满足诸多 地表附近的作业任务．整体上，机械臂具有较高的承载能力和灵活性，能够满接箍 自动上下料 的作业要求．结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点，能够满 足机械臂的运动学动力学分析的要求，为机械臂的设计改进和精确运动控制实施奠定了理论 基础 ． 关键词：接箍作业；3P3R机械臂；Kane方法；动力学分析 中图分类号：TP311．11 文献标志码 ：A DynamicM odelingandAnalysisforCouplingProcessing 6-DOF 3P3R M anipulator DINGPan，LOFuzai，HUANGKaiqiang ，ZHA0DaXu (1．TheStateKeyLaboratoryofFluidPowerTransmissionnadControl，ZhejiangUniversity，Hangzhou，China，310027； 2．SchoolofEngineering。ZhejiangA＆FUniversity，Lin’an，China，311300) Abstract：Asthequickincreaseofhteautomaticrequirementforthecouplingprocessinglines，hteautomatic feedingandunloading6．DOF 3P3R manipulatorofrcouplingprocessingmachinewasdesigned．Thekine- maticsanddynamicsofhtemanipulatorwerena alyzed，suchas，operatingperformna cenadaccuratelymotion controlacquired．TheKaneSmehtodand screw theorywereappliedto setup htekinematicna d dynamic models．respectively．Th en。inaccordalicewiht htemodelsofrhtemna ipulator，na dthestructureofhteproto— tVperobotmnaipulator．Theoperatingperformnaceofthemanipulatorwasstudiedinhtemahtematicalenvi- ronment．Th eorientationvariationofhteend—effectorsandalliointdriventorquesofthesystem wereob- tainedaccordingtotheplanningmotion．Th eresultindicatedthatthecorrectness，simplicitynadvalidityof htemodeliSverified．Th erefore．thedynamicrequirementsofhtemnaipulatoralesatisfiedwithhighdexteri- ty．Andthi